详细解释:float TrackObjectDistance::ComputeRadarRadar( const SensorObjectPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_radar2radar_association_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed radar2radar tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_radar2radar_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance3d(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); ADEBUG << "ComputeRadarRadar distance: " << distance; return distance; }
时间: 2024-04-27 19:23:27 浏览: 17
这段代码是一个用于计算雷达与雷达之间距离的函数。函数名为ComputeRadarRadar,接受三个参数。第一个参数fused_object表示融合后的雷达数据,第二个参数sensor_object表示单个雷达的数据,第三个参数ref_pos表示参考位置,即计算距离时的参考点。函数返回两个雷达之间的距离。
该函数的计算过程分为两步。第一步是计算两个雷达中心点之间的距离,如果距离超过了一个阈值s_radar2radar_association_center_dist_threshold_,则返回无穷大,表示两个雷达之间无法建立匹配。第二步是调用ComputePolygonDistance3d函数计算两个雷达之间的多边形距离。最后函数返回雷达之间的距离。
在代码中,还可以看到一些日志输出,用于调试和排查问题。
相关问题
详细解释: float ComputeLidarRadar(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range = 3);
这是一个函数的声明,其作用是计算激光雷达和毫米波雷达之间的距离。下面是该函数的参数解释:
- fused_object:包含融合后的传感器数据的指针,类型为SensorObjectConstPtr。
- sensor_object:包含传感器数据的指针,类型为SensorObjectPtr。
- ref_pos:参考点的位置,类型为Eigen::Vector3d。
- range:范围,默认值为3。
该函数返回一个浮点数,表示融合后的传感器数据与传感器数据之间的距离。具体实现细节需要看该函数的定义。
float TrackObjectDistance::ComputeCameraCamera(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, int range, const std::string& xStr, const std::string& yStr
好的,这是一个函数的声明,它的函数名为 ComputeCameraCamera,返回值类型为 float。该函数接受四个参数:
1. 一个名为 fused_object 的 SensorObjectConstPtr 类型的常量指针。
2. 一个名为 sensor_object 的 SensorObjectPtr 类型的指针。
3. 一个名为 range 的 int 类型的参数。
4. 两个名为 xStr 和 yStr 的 std::string 类型的参数。
该函数的具体实现需要看后续的代码,这段代码把函数的声明截断了。