逐行详细解释：float TrackObjectDistance::ComputeLidarRadar( const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range) { double center_distance = (sensor_object->GetBaseObject()->center - fused_object->GetBaseObject()->center) .head(2) .norm(); if (center_distance > s_lidar2radar_association_center_dist_threshold_) { ADEBUG << "center distance exceed lidar2radar tight threshold: " << "center_dist@" << center_distance << ", " << "tight_threh@" << s_lidar2radar_association_center_dist_threshold_; return (std::numeric_limits<float>::max)(); } float distance = ComputePolygonDistance3d(fused_object, sensor_object, ref_pos, range); ADEBUG << "ComputeLidarRadar distance: " << distance; return distance; }

这段代码是一个计算激光雷达和雷达间距离的函数。具体来说，这个函数的输入参数是一个融合后的目标对象（fused_object）、一个传感器对象（sensor_object）、一个参考位置（ref_pos）和一个距离范围（range）。其中，目标对象和传感器对象都是由一个基础对象（base_object）构成的，基础对象包含了目标或传感器的一些基本信息，如中心点位置等。函数的输出是一个float类型的距离值。

首先，函数首先计算了目标对象和传感器对象中心点之间的距离，并将其存储到center_distance变量中。这里使用了Eigen库的Vector3d类型来表示中心点位置。

接下来，如果center_distance超过了一个阈值s_lidar2radar_association_center_dist_threshold_，则认为目标对象和传感器对象中心点距离过远，无法进行有效的关联，此时函数会返回一个最大值std::numeric_limits<float>::max()，表示距离无穷大。

如果距离在合理范围内，则调用ComputePolygonDistance3d函数计算目标对象和传感器对象之间的距离。这个函数的具体实现不在本段代码中。

最后，函数输出计算得到的距离值，并打印日志信息。

相关问题

详细解释： float ComputeLidarRadar(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, const Eigen::Vector3d& ref_pos, int range = 3);

这是一个函数的声明，其作用是计算激光雷达和毫米波雷达之间的距离。下面是该函数的参数解释：

- fused_object：包含融合后的传感器数据的指针，类型为SensorObjectConstPtr。
- sensor_object：包含传感器数据的指针，类型为SensorObjectPtr。
- ref_pos：参考点的位置，类型为Eigen::Vector3d。
- range：范围，默认值为3。

该函数返回一个浮点数，表示融合后的传感器数据与传感器数据之间的距离。具体实现细节需要看该函数的定义。

float TrackObjectDistance::ComputeCameraCamera(const SensorObjectConstPtr& fused_object, const SensorObjectPtr& sensor_object, int range, const std::string& xStr, const std::string& yStr

好的，这是一个函数的声明，它的函数名为 ComputeCameraCamera，返回值类型为 float。该函数接受四个参数：

1. 一个名为 fused_object 的 SensorObjectConstPtr 类型的常量指针。
2. 一个名为 sensor_object 的 SensorObjectPtr 类型的指针。
3. 一个名为 range 的 int 类型的参数。
4. 两个名为 xStr 和 yStr 的 std::string 类型的参数。

该函数的具体实现需要看后续的代码，这段代码把函数的声明截断了。