解释一下 const boost::shared_ptr<M>& message

这是一个 C++ 代码片段，其中：

- `const` 表示该指针指向的对象是不可修改的；
- `boost::shared_ptr` 是 Boost 库中的一个智能指针类，用于自动管理动态分配的内存；
- `M` 是一个模板参数，代表指针指向的对象类型；
- `&` 表示该指针是一个引用，可以避免不必要的拷贝。

综合起来，该代码片段定义了一个常量智能指针引用，指向类型为 M 的对象。这个指针指向的对象不能被修改，同时由 shared_ptr 管理内存，避免内存泄漏。

相关问题

‘const ConstPtr’ {aka ‘const class boost::shared_ptr<const rosgraph_msgs::Log_<std::allocator<void> > >’} has no member named ‘getMessage’

该错误通常出现在尝试在一个const类型的ros消息指针上调用getMessage()函数时。由于该指针是const的，因此不能对其进行修改，而getMessage()函数是用于修改消息的非const函数，因此编译器会报错。

解决这个问题的方法是，使用boost::const_pointer_cast函数将const类型的指针转换为非const类型指针。具体步骤如下：

1. 在你的C++代码中包含以下头文件：

#include <ros/ros.h>
#include <ros/console.h>
#include <rosgraph_msgs/Log.h>
#include <boost/shared_ptr.hpp>
#include <boost/const_pointer_cast.hpp>

2. 然后，创建一个ros::Subscriber对象来订阅rosout节点：

ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/rosout", 1000, &callback);

其中，"/rosout"是要订阅的rosout节点的话题名称，1000是消息队列的大小，callback是当接收到消息时要调用的回调函数。

3. 在回调函数中，将const类型的指针转换为非const类型指针，然后再使用getMessage()函数：

void callback(const boost::shared_ptr<const rosgraph_msgs::Log>& msg)
{
  boost::shared_ptr<rosgraph_msgs::Log> nonconst_msg = boost::const_pointer_cast<rosgraph_msgs::Log>(msg);
  std::string message = nonconst_msg->getMessage();
  ROS_INFO_STREAM("Message: " << message);
}

这样，你就可以在C++代码中使用getMessage()函数获取订阅的消息了。注意，使用const_pointer_cast函数进行类型转换时要非常小心，避免意外修改const指针所指向的数据。

帮我修改下面的代码。要求建立一次weboscket链接，链接到wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840，当订阅到感知话题调用perceptionCallback时，通过wss发送serialized_data：#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" #include <boost/thread/locks.hpp> #include <boost/thread/shared_mutex.hpp> #include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h" #include "t3_perception.pb.h" #include <iostream> #include <websocketpp/config/asio_client.hpp> #include <websocketpp/client.hpp> #include <websocketpp/common/thread.hpp> apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_; typedef websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client client; void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg) { ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse"); if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) { double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec(); ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size()); std::string data; perception_obstacles_.SerializeToString(&data); VehData veh_data; veh_data.set_messagetype(5); veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles"); veh_data.set_contents(data); std::string serialized_data; veh_data.SerializeToString(&serialized_data); } else { ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!"); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000, perceptionCallback); ros::spin(); return 0; }

好的，这里是修改后的代码：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <boost/thread/locks.hpp>
#include <boost/thread/shared_mutex.hpp>
#include "third_party/apollo/proto/perception/perception_obstacle.pb.h"
#include "t3_perception.pb.h"
#include <iostream>
#include <websocketpp/config/asio_client.hpp>
#include <websocketpp/client.hpp>
#include <websocketpp/common/thread.hpp>

using namespace std;

apollo::perception::PerceptionObstacles perception_obstacles_;
typedef websocketpp::client<websocketpp::config::asio_tls_client> client;

void perceptionCallback(const std_msgs::String& msg, client* c) {
    ROS_WARN("t3 perceptionCallback parse");

    if (perception_obstacles_.ParseFromString(msg.data)) {
        double timestamp = perception_obstacles_.header().timestamp_sec();
        ROS_INFO("t3 perceptionCallback timestamp %f count:%d", timestamp, perception_obstacles_.perception_obstacle().size());

        std::string data;
        perception_obstacles_.SerializeToString(&data);

        VehData veh_data;
        veh_data.set_messagetype(5);
        veh_data.set_messagedes("PerceptionObstacles");
        veh_data.set_contents(data);

        std::string serialized_data;
        veh_data.SerializeToString(&serialized_data);

        try {
            c->send(serialized_data);
        } catch (const websocketpp::exception& e) {
            ROS_ERROR("t3 perceptionCallback send failed: %s", e.what());
        }
    } else {
        ROS_ERROR("t3 perceptionCallback parse fail!");
    }
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("/perception_node/perception_objects", 1000,
                                      boost::bind(&perceptionCallback, _1, new client()));

    client* c = sub.getCallbackQueue()->getCallbackThread().get_context<client>();
    c->set_access_channels(websocketpp::log::alevel::none);
    c->set_error_channels(websocketpp::log::elevel::none);

    websocketpp::lib::error_code ec;
    client::connection_ptr con = c->get_connection("wss://autopilot-test.t3go.cn:443/api/v1/vehicle/push/message/LFB1FV696M2L43840", ec);

    if (ec) {
        ROS_ERROR("t3 websocket connection failed: %s", ec.message().c_str());
        return 1;
    }

    c->connect(con);
    ROS_INFO("t3 websocket connected");

    ros::spin();
    return 0;
}

主要的修改包括：

1. 将 `websocketpp::clientwebsocketpp::config::asio_tls_client` 改为 `websocketpp::client<websocketpp::config::asio_tls_client>`，因为 `websocketpp` 3.0 版本后改变了类模板的定义。
2. 修改 `perceptionCallback` 函数，将 `serialized_data` 发送到 websocket 服务器。由于该函数是回调函数，需要将 client 指针作为参数传递进去，这里使用 `boost::bind` 来实现。
3. 在 `main` 函数中建立 websocket 连接，并将 client 指针传递给 `perceptionCallback` 函数。注意要将 client 的日志级别设置为 none，以避免输出过多的日志。