python点云直通滤波代码

在Python中处理点云数据并进行滤波通常使用诸如PCL (Point Cloud Library) 或者 Open3D 这样的库，这些库提供了丰富的功能来操作和处理3D点云数据。滤波是点云处理中的一个重要步骤，它可以去除噪声、平滑表面或提取特征。

以下是一个简单的使用Open3D库进行点云直通滤波（Moving Least Squares, MLS）的例子：

import open3d as o3d
from open3d.ml.torch.ops import mlssmooth

# 假设你已经有一个o3d.geometry.PointCloud对象pc
pc = ... # 从文件载入或创建

# 设置滤波器参数
radius = 0.1  # 半径（单位通常是点云的坐标尺度）
kernel_size = 10  # MLS核大小

# 使用MLS进行滤波
pc_filtered = pc.voxel_down_sample(radius)
mls_filter = mlssmooth.MLSSmooth(kernel_size=kernel_size)
pc_filtered.points = mls_filter.run(pc_filtered)

# 显示原始点云和滤波后的点云
o3d.visualization.draw_geometries([pc, pc_filtered])

**相关问题：**

1. 你能解释一下什么是直通滤波（Moving Least Squares）吗？
2. 还有哪些其他的点云滤波技术可以在Open3D中应用？
3. 如何保存和加载Open3D处理后的点云结果？