直通滤波提取道路区域上非地面点云的python实现

以下是一种基于Python的直通滤波提取道路区域上非地面点云的实现方法：

1. 导入必要的库

import open3d as o3d
import numpy as np

2. 读取点云数据

pcd = o3d.io.read_point_cloud("path/to/pointcloud")

3. 对点云进行直通滤波

pcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.1)
pcd = pcd.filter('ZAxisAlignedBoundingBox', min_z=0.0, max_z=1.0)

这里我们先对点云进行体素下采样，然后对Z轴方向上的点云进行直通滤波，只保留高度在[0,1]之间的点云。

4. 提取非地面点云

plane_model, inliers = pcd.segment_plane(distance_threshold=0.2, ransac_n=3, num_iterations=1000)
outliers = pcd.select_by_index(inliers, invert=True)

这里我们使用Open3D中的segment_plane函数提取地面平面，然后将非地面点云提取出来。

完整代码如下：

import open3d as o3d
import numpy as np

pcd = o3d.io.read_point_cloud("path/to/pointcloud")

pcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=0.1)
pcd = pcd.filter('ZAxisAlignedBoundingBox', min_z=0.0, max_z=1.0)

plane_model, inliers = pcd.segment_plane(distance_threshold=0.2, ransac_n=3, num_iterations=1000)
outliers = pcd.select_by_index(inliers, invert=True)

o3d.visualization.draw_geometries([outliers])

这里我们使用Open3D可视化库将提取出来的非地面点云进行可视化，方便查看效果。