eband_local_planner
时间: 2023-03-20 19:07:41 浏览: 117
eband_local_planner是一种基于弹性带的本地路径规划器,可用于机器人导航系统中。它可以在避免障碍物的同时,保持机器人的平滑运动和稳定性。该规划器使用了一种称为“弹性带”的概念,将机器人的当前位置和目标位置之间的空间划分为多个层次,每个层次都有不同的权重和优先级。在规划路径时,eband_local_planner会根据这些权重和优先级来选择最优的路径,以实现高效的路径规划。
相关问题
eband_local_palnner算法原理
eband_local_planner算法是一个用于路径规划的算法,它主要用于机器人在动态环境中进行避障和路径优化。
该算法的原理主要包括以下几个方面:
1. 地图管理:eband_local_planner算法会首先获取环境地图信息,包括障碍物的位置、机器人的起点和目标点等,然后进行地图管理,将地图信息存储起来,以便后续路径规划时使用。
2. 避障策略:算法使用一种称为“eband”的方法来进行避障,该方法能够在动态环境中动态地修改路径以避开障碍物,同时也能够根据环境的实时变化做出相应调整。
3. 路径优化:eband_local_planner算法还会对规划得到的路径进行优化,以减少路径长度和行进的时间,同时也会考虑到机器人的动力学特性和避障策略,使路径规划更加合理和高效。
4. 轨迹生成:最后,算法会根据地图信息、避障策略和路径优化结果生成机器人的运动轨迹,确保机器人能够在动态环境中安全、高效地行进到目标点。
总的来说,eband_local_planner算法主要通过地图管理、避障策略、路径优化和轨迹生成等步骤来实现机器人的路径规划,使得机器人能够在复杂的环境中灵活、安全地进行导航。
ros navigation包类图
下面是ROS Navigation包的类图:
![ROS Navigation包类图](https://miro.medium.com/max/2000/1*3GGQs0u-h8iYsT_eQ03Jaw.png)
上图展示了ROS Navigation包中的一些重要类和其之间的关系。其中,`move_base`节点是导航栈的核心,它负责接收目标点和地图信息,然后计算出机器人的导航路径,并控制机器人移动到目标点。
`costmap_2d`是一个二维代价地图,用于存储机器人周围的环境信息。`global_planner`和`local_planner`是两个全局和局部路径规划器,它们分别负责计算机器人的全局路径和局部路径。
`base_local_planner`是一个基于控制器的局部路径规划器,负责将全局路径转换成机器人能够执行的局部路径。`dwa_local_planner`和`eband_local_planner`是两个常用的局部路径规划器。
其他重要的类包括`map_server`、`amcl`和`tf`等,它们分别负责地图的加载、机器人的自定位和坐标系的转换等。
相关推荐
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![application/x-zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![](https://csdnimg.cn/download_wenku/file_type_ask_c1.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![pdf](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083512.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![7z](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083312.png)
![zip](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083736.png)
![docx](https://img-home.csdnimg.cn/images/20210720083331.png)