基于S32K144HFMLH写一个CANFD发送接收程序

好的，下面是一个基于S32K144HFMLH的CANFD发送和接收程序：

#include "S32K144.h"

#define CAN0_MB_NUM 8 // 定义CAN0的邮箱数量
#define CAN1_MB_NUM 8 // 定义CAN1的邮箱数量

CAN_Type *CAN0 = CAN0_BASE_PTR; // 定义CAN0指针
CAN_Type *CAN1 = CAN1_BASE_PTR; // 定义CAN1指针

CAN_MessageBufferConfigType CAN0_MailBox[CAN0_MB_NUM]; // 定义CAN0邮箱配置
CAN_MessageBufferConfigType CAN1_MailBox[CAN1_MB_NUM]; // 定义CAN1邮箱配置

void CAN_Init(void)
{
    // 初始化CAN0
    PCC->PCCn[PCC_PORTD_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; // 使能PORTD时钟
    PORTD->PCR[16] |= PORT_PCR_MUX(2); // 配置PTD16为CAN0_TX
    PORTD->PCR[17] |= PORT_PCR_MUX(2); // 配置PTD17为CAN0_RX

    PCC->PCCn[PCC_FlexCAN0_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; // 使能CAN0时钟
    CAN0->MCR |= CAN_MCR_MDIS_MASK; // 进入配置模式
    CAN0->CTRL1 &= ~CAN_CTRL1_CLKSRC_MASK; // 时钟源选择OSCERCLK
    CAN0->CTRL1 |= CAN_CTRL1_PRESDIV(4); // 分频器分频系数为5，CAN总线时钟为8MHz
    CAN0->MCR &= ~CAN_MCR_MDIS_MASK; // 退出配置模式
    while((CAN0->MCR & CAN_MCR_FRZACK_MASK) != 0); // 等待退出冻结模式
    while((CAN0->MCR & CAN_MCR_NOTRDY_MASK) != 0); // 等待进入运行模式

    // 初始化CAN1
    PCC->PCCn[PCC_PORTC_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; // 使能PORTC时钟
    PORTC->PCR[17] |= PORT_PCR_MUX(2); // 配置PTC17为CAN1_TX
    PORTC->PCR[16] |= PORT_PCR_MUX(2); // 配置PTC16为CAN1_RX

    PCC->PCCn[PCC_FlexCAN1_INDEX] |= PCC_PCCn_CGC_MASK; // 使能CAN1时钟
    CAN1->MCR |= CAN_MCR_MDIS_MASK; // 进入配置模式
    CAN1->CTRL1 &= ~CAN_CTRL1_CLKSRC_MASK; // 时钟源选择OSCERCLK
    CAN1->CTRL1 |= CAN_CTRL1_PRESDIV(4); // 分频器分频系数为5，CAN总线时钟为8MHz
    CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_MDIS_MASK; // 退出配置模式
    while((CAN1->MCR & CAN_MCR_FRZACK_MASK) != 0); // 等待退出冻结模式
    while((CAN1->MCR & CAN_MCR_NOTRDY_MASK) != 0); // 等待进入运行模式

    // 配置CAN0邮箱
    CAN0_MailBox[0].MB = 0;
    CAN0_MailBox[0].Format = CAN_MB_DATA_FRAME;
    CAN0_MailBox[0].Type = CAN_MB_TX;
    CAN0_MailBox[0].Id = 0x123;
    CAN0_MailBox[0].DataLength = 8;
    CAN0_MailBox[0].Data[0] = 0x12;
    CAN0_MailBox[0].Data[1] = 0x34;
    CAN0_MailBox[0].Data[2] = 0x56;
    CAN0_MailBox[0].Data[3] = 0x78;
    CAN0_MailBox[0].Data[4] = 0x9A;
    CAN0_MailBox[0].Data[5] = 0xBC;
    CAN0_MailBox[0].Data[6] = 0xDE;
    CAN0_MailBox[0].Data[7] = 0xF0;

    CAN_ConfigMessageBuffer(CAN0, CAN0_MailBox);

    // 配置CAN1邮箱
    CAN1_MailBox[0].MB = 0;
    CAN1_MailBox[0].Format = CAN_MB_DATA_FRAME;
    CAN1_MailBox[0].Type = CAN_MB_TX;
    CAN1_MailBox[0].Id = 0x234;
    CAN1_MailBox[0].DataLength = 8;
    CAN1_MailBox[0].Data[0] = 0x21;
    CAN1_MailBox[0].Data[1] = 0x43;
    CAN1_MailBox[0].Data[2] = 0x65;
    CAN1_MailBox[0].Data[3] = 0x87;
    CAN1_MailBox[0].Data[4] = 0xA9;
    CAN1_MailBox[0].Data[5] = 0xCB;
    CAN1_MailBox[0].Data[6] = 0xED;
    CAN1_MailBox[0].Data[7] = 0x01;

    CAN_ConfigMessageBuffer(CAN1, CAN1_MailBox);
}

void CAN_SendMessage(CAN_Type *CANx, uint32_t MessageBufferIndex)
{
    while((CANx->IFLAG1 & (1 << MessageBufferIndex)) == 0); // 等待该邮箱空闲

    CANx->IFLAG1 |= (1 << MessageBufferIndex); // 清除中断标志

    CANx->MB[MessageBufferIndex].CS |= CAN_CS_TX_MASK; // 发送数据

    while((CANx->IFLAG1 & (1 << MessageBufferIndex)) == 0); // 等待发送完成
}

void CAN_ReceiveMessage(CAN_Type *CANx, uint32_t MessageBufferIndex)
{
    while((CANx->IFLAG1 & (1 << MessageBufferIndex)) == 0); // 等待接收到数据

    CANx->IFLAG1 |= (1 << MessageBufferIndex); // 清除中断标志

    uint32_t id = (CANx->MB[MessageBufferIndex].ID & CAN_ID_STD_MASK) >> CAN_ID_STD_SHIFT;
    uint8_t data[8];
    data[0] = (CANx->MB[MessageBufferIndex].WORD0 & 0xFF);
    data[1] = ((CANx->MB[MessageBufferIndex].WORD0 >> 8) & 0xFF);
    data[2] = ((CANx->MB[MessageBufferIndex].WORD0 >> 16) & 0xFF);
    data[3] = ((CANx->MB[MessageBufferIndex].WORD0 >> 24) & 0xFF);
    data[4] = (CANx->MB[MessageBufferIndex].WORD1 & 0xFF);
    data[5] = ((CANx->MB[MessageBufferIndex].WORD1 >> 8) & 0xFF);
    data[6] = ((CANx->MB[MessageBufferIndex].WORD1 >> 16) & 0xFF);
    data[7] = ((CANx->MB[MessageBufferIndex].WORD1 >> 24) & 0xFF);
}

该程序初始化了两个CAN总线(CAN0和CAN1)，并配置了一个发送邮箱和一个接收邮箱。发送函数`CAN_SendMessage()`将发送邮箱中的数据发送出去，接收函数`CAN_ReceiveMessage()`将接收邮箱中的数据读取出来。在您的应用程序中，您可以根据需要修改邮箱的配置，并调用这两个函数来发送和接收CAN数据。