卡尔曼滤波解算三个姿态角

卡尔曼滤波是一种用于估计系统状态的算法，可以应用于多个领域，包括姿态估计。在姿态估计中，卡尔曼滤波可以用来解算三个姿态角（俯仰角、横滚角和偏航角）。

卡尔曼滤波解算三个姿态角的过程如下：
1. 定义系统模型：建立姿态角的状态方程，包括状态变量、状态转移矩阵和控制输入。
2. 定义观测模型：建立姿态角的观测方程，包括观测变量、观测矩阵和观测噪声。
3. 初始化滤波器：设置初始状态和协方差矩阵。
4. 预测步骤：根据系统模型进行状态预测，同时更新协方差矩阵。
5. 更新步骤：根据观测模型和实际观测值，进行状态更新和协方差更新。
6. 重复预测和更新步骤，直到获得最优的姿态角估计值。