rviz回放rosbag的点云

要在rviz中回放rosbag的点云，可以按照以下步骤操作：

1. 打开终端，输入以下命令启动roscore：

roscore

2. 在另一个终端中，运行以下命令以启动rviz：

rviz

3. 在rviz中点击左下角的“Add”按钮，选择“PointCloud2”并点击“OK”。

4. 在弹出的“PointCloud2”窗口中，将“Topic”设置为你要回放的点云话题，例如“/velodyne_points”。

5. 点击“OK”开始回放点云数据。

6. 如果需要调整点云的颜色、大小或其他属性，可以在“PointCloud2”窗口中进行设置。

7. 回放结束后，可以按下“CTRL+C”关闭roscore和rviz。

注意：在回放点云之前，需要确保rosbag中包含了点云数据，并且话题名称与你设置的一致。同时，需要确保你的电脑能够处理rosbag中的数据，否则可能会出现卡顿或者无法正常回放的情况。