abb irb120机器人dh参数表

### 回答1：
ABB IRB120机器人的DH参数表如下：

| i | αi-1 | ai-1 | di | θi |
| - | ---- | ---- | -- | -- |
| 1 | | | d1 | q1 |
| 2 | -π/2 | | | q2 |
| 3 | | l1 | | q3 |
| 4 | -π/2 | l2 | d4 | q4 |
| 5 | π/2 | | | q5 |
| 6 | -π/2 | | d6 | q6 |

其中，d1、d4和d6为机器人的长度参数，l1和l2为机器人的连杆长度参数，q1至q6为机器人的关节角度参数，αi-1为前一关节绕z轴旋转的角度，ai-1为前一关节沿x轴平移的距离。

### 回答2：
ABB IRB120机器人是ABB公司推出的一款轻型、高速、高精度的工业机器人。DH参数表是一种表示机器人运动学模型的方法，通过将机器人的关节参数转化为 DH 参数，可以方便地计算机器人的运动学逆解，从而实现基于末端执行器的运动计算。下面我们来详细解释ABB IRB120机器人的DH参数表。

IRR120机器人一共有6个自由度，分别控制6个关节的运动。其中第一个关节为基座，其余五个关节为旋转关节。 通过对机器人的运动学模型进行分析，我们得出了如下的DH参数表：

| alpha[i-1] | a[i-1] | d[i] | theta[i] |
|:----------:|:-----:|:----:|:--------:|
| 0 | 0 | 0 | theta[1] |
| -pi/2 | 0 | d[2]| theta[2] |
| 0 | a[3] | d[3]| theta[3] |
| -pi/2 | a[4] | 0 | theta[4] |
| pi/2 | 0 | d[5]| theta[5] |
| -pi/2 | 0 | d[6]| theta[6] |

其中，alpha为相邻两个关节的连杆作用线在前一个关节坐标系中的夹角，a为相邻两个关节在前一个坐标系下的_x坐标，d为相邻两个关节在当前坐标系下的_z坐标，theta为各个关节的旋转角度。

从上表可以看出，IRB120机器人的DH参数表相对简单，其中的a、alpha、d和theta都比较小，这一方面是由于IRB120机器人的轻量化设计，另一方面是由于IRB120机器人本身的运动灵活性不需要过多的参数来描述。

通过DH参数表，我们可以实现机器人的运动学逆解，即根据末端执行器的位置和姿态，计算出每个关节的旋转角度，从而实现机器人的精确控制和运动规划。总的来说，IRB120机器人的DH参数表为机器人的运动学研究和应用提供了重要的基础。

### 回答3：
ABB IRB120机器人是一款小型、轻便的工业机器人，广泛应用于各种装配、加工、搬运等领域。其DH参数（Denavit–Hartenberg参数）表是描述机器人运动学的重要参数之一。

DH参数是一个四元组，包含了机器人各关节的旋转轴和相对位移。具体包括旋转角度（θ）、连杆长度（a）、旋转轴长度（d）和连杆和旋转轴间夹角（α）等四个参数。

对于IRB120机器人，其DH参数表如下：

| i | θi | ai-1 | di | αi-1 |
|:---:|:----:|:------:|:---:|:------:|
| 1 | q1 | 0.290 | 0 | -π/2 |
| 2 | q2 | 0.270 | 0 | π/2 |
| 3 | q3 | 0 | 0.41 | -π/2 |
| 4 | q4 | 0.210 | 0 | π/2 |
| 5 | q5 | 0 | 0.21 | -π/2 |
| 6 | q6 | 0 | 0.07 | 0 |

其中i表示第i个关节，θi表示第i个关节的旋转角度，ai-1表示第i个旋转轴与第i-1个轴之间的连杆长度，di表示第i个旋转轴的长度，αi-1表示第i个旋转轴与第i-1个轴之间的连杆和旋转轴间夹角。

值得注意的是，IRB120机器人的DH参数表与其他机器人不同的地方在于，第三个关节（q3）的旋转轴与第二个关节（q2）之间没有距离（ai-1=0），而是通过一个旋转平台直接相连接。这种设计既可以增加机器人的刚度和精度，又可以减少机器人的重量和体积，提高机器人的适应性和灵活性。

通过DH参数表，我们可以推导出机器人的正逆运动学方程，从而实现即使控制和路径规划，进一步提高机器人的工作效率和可靠性。