根据D-H坐标系的改进规则，建立ABB公司IRB1200机器人各连杆的参考坐标系，应注意特殊情况的合理处理，结合结构参数确定D-H参数表，利用matlab求解机器人的运动学方程，并对关节变量合理赋值（至少三个）进行计算

建立ABB公司IRB1200机器人各连杆的参考坐标系，可以按照以下步骤进行：

1. 确定机器人各关节的编号和方向，以及基坐标系原点和方向。
2. 确定每个连杆的长度、偏移量和旋转角度。
3. 在每个关节处建立局部坐标系，确定局部坐标系的原点和方向。
4. 根据DH规则，将局部坐标系与相邻局部坐标系连接起来，建立坐标系变换矩阵。

根据以上步骤，可以得到IRB1200机器人的DH参数表如下：

| i | alpha_i-1 | a_i-1 | d_i | theta_i |
|---|---------------------|-----------------|---------------|-------------------|
| 1 | 0 | 0 | d₁ | theta₁ |
| 2 | -pi/2 | a₁ | 0 | theta₂ |
| 3 | 0 | a₂ | 0 | theta₃ |
| 4 | -pi/2 | 0 | d₄ | theta₄ |
| 5 | pi/2 | 0 | d₅ | theta₅ |
| 6 | -pi/2 | 0 | d₆ | theta₆ |

其中，d₁为机器人底座到第一关节的距离，a₁为第一根连杆的长度，a₂为第二根连杆的长度，d₄为第四个关节到第五个关节的距离，d₅为第五个关节到第六个关节的距离，d₆为第六个关节到工具中心点的距离。

利用matlab求解机器人的运动学方程，可以采用以下代码：

syms theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6;
alpha = [0 -pi/2 0 -pi/2 pi/2 -pi/2];
a = [0 a1 a2 0 0 0];
d = [d1 0 0 d4 d5 d6];
theta = [theta1 theta2 theta3 theta4 theta5 theta6];

T = eye(4);
for i = 1:6
    T = T * [cos(theta(i)) -sin(theta(i))*cos(alpha(i)) sin(theta(i))*sin(alpha(i)) a(i)*cos(theta(i));
             sin(theta(i)) cos(theta(i))*cos(alpha(i)) -cos(theta(i))*sin(alpha(i)) a(i)*sin(theta(i));
             0 sin(alpha(i)) cos(alpha(i)) d(i);
             0 0 0 1];
end

关节变量的合理赋值应考虑机器人的工作空间和任务要求，这里给出一组示例值：

a1 = 0.28;  % m
a2 = 0.31;  % m
d1 = 0.33;  % m
d4 = 0.42;  % m
d5 = 0.4;   % m
d6 = 0.126; % m

theta1 = 0;       % rad
theta2 = pi/6;    % rad
theta3 = pi/4;    % rad
theta4 = -pi/3;   % rad
theta5 = pi/2;    % rad
theta6 = -pi/6;   % rad

T = eval(T);

其中，a1、a2、d1、d4、d5、d6为机器人的结构参数，theta1~theta6为关节变量。运行以上代码，可以得到机器人末端执行器在基坐标系下的位姿。