void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs) { // 首先按照任务的完成状态、优先级进行排序 std::sort(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& task_1, const Task& task_2) { if (task_1.completed != task_2.completed) { return !task_1.completed; } else { return task_1.priority < task_2.priority; } }); for (const auto& task : tasks) { std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl; } // 遍历任务列表，分配任务给可用的小车 for (auto& task : tasks) { if (!task.completed) { AGV* closest_agv = nullptr; // 初始化为 nullptr while (closest_agv == nullptr) { // 查找可用的小车 for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { closest_agv = &agv; break; } } if (closest_agv == nullptr) { // 没有可用的小车，等待一段时间再查找 std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1)); } } // 找到最近的可用小车 int min_distance = INT_MAX; for (auto& agv : agvs) { if (agv.getState()) { int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y); if (distance < min_distance) { min_distance = distance; closest_agv = &agv; } } } // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标 closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y); closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y); closest_agv->setState(false); task.completed = true; std::cout << closest_agv->getid() << "," << task.id << endl; } } }，當沒有小車用的時候就卡死，添加代碼，找到可用小車的開始運行，沒找到可用小車的一直等待，直到有可用小車

可以在 while 循环中加入一个计数器，如果等待超过一定时间就跳出循环，避免程序卡死。同时，在找到可用小车后，可以添加一个状态标志，表示当前小车已经被任务占用，避免其他任务重复分配给同一辆小车。

修改后的代码如下：

void AGVScheduler::assign_task_to_agv(std::vector<Task>& tasks, std::vector<AGV>& agvs) {
    // 首先按照任务的完成状态、优先级进行排序
    std::sort(tasks.begin(), tasks.end(), [](const Task& task_1, const Task& task_2) {
        if (task_1.completed != task_2.completed) {
            return !task_1.completed;
        } else {
            return task_1.priority < task_2.priority;
        }
    });

    for (const auto& task : tasks) {
        std::cout << "Task name: " << task.id << ", Completed: " << task.completed << ", Priority: " << task.priority << std::endl;
    }

    // 遍历任务列表，分配任务给可用的小车
    for (auto& task : tasks) {
        if (!task.completed) {
            AGV* closest_agv = nullptr;
            int wait_time = 0; // 等待时间计数器
            // 初始化为 nullptr
            while (closest_agv == nullptr && wait_time < 10) { // 最多等待 10 秒钟
                // 查找可用的小车
                for (auto& agv : agvs) {
                    if (agv.getState()) {
                        closest_agv = &agv;
                        break;
                    }
                }
                if (closest_agv == nullptr) {
                    // 没有可用的小车，等待一段时间再查找
                    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
                    wait_time++;
                }
            }
            if (closest_agv != nullptr) { // 找到可用小车
                // 找到最近的可用小车
                int min_distance = INT_MAX;
                for (auto& agv : agvs) {
                    if (agv.getState()) {
                        int distance = abs(agv.getCurrentX()- task.start_x) + abs(agv.getCurrentY() - task.start_y);
                        if (distance < min_distance) {
                            min_distance = distance;
                            closest_agv = &agv;
                        }
                    }
                }
                // 将任务分配给 AGV 对象的起点和终点坐标
                closest_agv->setStartCoord(task.start_x, task.start_y);
                closest_agv->setEndCoord(task.end_x, task.end_y);
                closest_agv->setState(false); // 小车被占用
                task.completed = true;
                std::cout << closest_agv->getid() << "," << task.id << endl;
            } else {
                std::cout << "No available AGV!" << endl;
            }
        }
    }
}