matlab通过TCP/IP控制UR机械臂沿路径点平滑运动程序

以下是一个简单的MATLAB程序，可以通过TCP/IP控制UR机械臂沿路径点平滑运动：

% 设置路径点
waypoints = [0.3 -0.4 0.2 -3.14 -1.57 0; ...
             0.4 -0.3 0.2 -3.14 -1.57 0; ...
             0.5 -0.2 0.2 -3.14 -1.57 0; ...
             0.4 -0.1 0.2 -3.14 -1.57 0; ...
             0.3 0 0.2 -3.14 -1.57 0];

% 建立TCP连接
t = tcpip('192.168.1.100', 30002, 'NetworkRole', 'client');
fopen(t);

% 发送UR脚本，控制机械臂运动
fprintf(t, 'def myProg():\n');
fprintf(t, '\twaypoints = [\n');
for i = 1:size(waypoints, 1)
    fprintf(t, '\t\t[%.3f, %.3f, %.3f, %.3f, %.3f, %.3f],\n', waypoints(i,:));
end
fprintf(t, '\t]\n');
fprintf(t, '\trobot.movej(waypoints[0])\n');
fprintf(t, '\tfor waypoint in waypoints[1:]:\n');
fprintf(t, '\t\trobot.movep(waypoint, a=0.1, v=0.1)\n');
fprintf(t, 'end\n');

% 关闭TCP连接
fclose(t);

在这个示例中，我们首先设置要沿着的路径点，然后建立TCP连接并发送UR脚本来控制机械臂运动。在脚本中，我们定义了一个`myProg()`函数，该函数执行以下操作：

1. 将路径点保存到`waypoints`数组中。
2. 将机械臂移动到第一个路径点。
3. 对于剩余的路径点，使用`movep()`函数沿着路径平滑地运动。

最后，我们关闭TCP连接以释放资源。请注意，需要将IP地址和端口号更改为您机械臂的实际值。