matlab通过TCP/IP控制UR机械臂沿着一系列路径点连续平滑运动程序

以下是一个示例程序，展示如何在MATLAB中通过TCP/IP连接控制UR机械臂沿着一系列路径点进行平滑运动：

% 连接到UR机械臂
ipaddress = '192.168.1.100'; % UR机械臂的IP地址
port = 30002; % UR机械臂的端口号
tcpipClient = tcpip(ipaddress, port, 'NetworkRole', 'client');
fopen(tcpipClient);

% 定义路径点
path = [0.3, -0.2, 0.4; 0.3, -0.3, 0.4; 0.3, -0.2, 0.3; 0.3, -0.3, 0.3];
npoints = size(path, 1);

% 发送UR机械臂的运动指令
for i = 1:npoints
    % 计算每个路径点的姿态
    q = [0, -pi/2, 0, -pi/2, 0, 0]'; % 初始姿态
    pose = [path(i, :), q'];
    
    % 发送运动指令
    message = sprintf('movej(p[%f,%f,%f,%f,%f,%f],a=0.5,v=0.1,t=0,r=0)\n', pose);
    fwrite(tcpipClient, message);
    
    % 等待机械臂到达路径点
    while true
        data = fread(tcpipClient, tcpipClient.BytesAvailable, 'char');
        response = char(data');
        if contains(response, 'reached')
            break;
        end
    end
end

% 关闭TCP/IP连接
fclose(tcpipClient);

在上面的示例程序中，我们首先通过TCP/IP连接到UR机械臂。然后，我们定义了一个包含四个路径点的路径。接下来，我们循环发送UR机械臂的运动指令，其中每个指令包含一个路径点和该点的姿态信息。在每次发送指令后，我们等待机械臂到达路径点。最后，我们关闭TCP/IP连接。

请注意，上面的示例程序仅仅是一个简单的演示，实际应用中可能需要更复杂的逻辑和控制算法来实现更精确的运动控制。