matlab通过TCP/IP控制UR机械臂沿着一系列路径点连续平滑运动程序

时间: 2023-06-12 13:04:56 浏览: 33
以下是一个示例程序,展示如何在MATLAB中通过TCP/IP连接控制UR机械臂沿着一系列路径点进行平滑运动: ```matlab % 连接到UR机械臂 ipaddress = '192.168.1.100'; % UR机械臂的IP地址 port = 30002; % UR机械臂的端口号 tcpipClient = tcpip(ipaddress, port, 'NetworkRole', 'client'); fopen(tcpipClient); % 定义路径点 path = [0.3, -0.2, 0.4; 0.3, -0.3, 0.4; 0.3, -0.2, 0.3; 0.3, -0.3, 0.3]; npoints = size(path, 1); % 发送UR机械臂的运动指令 for i = 1:npoints % 计算每个路径点的姿态 q = [0, -pi/2, 0, -pi/2, 0, 0]'; % 初始姿态 pose = [path(i, :), q']; % 发送运动指令 message = sprintf('movej(p[%f,%f,%f,%f,%f,%f],a=0.5,v=0.1,t=0,r=0)\n', pose); fwrite(tcpipClient, message); % 等待机械臂到达路径点 while true data = fread(tcpipClient, tcpipClient.BytesAvailable, 'char'); response = char(data'); if contains(response, 'reached') break; end end end % 关闭TCP/IP连接 fclose(tcpipClient); ``` 在上面的示例程序中,我们首先通过TCP/IP连接到UR机械臂。然后,我们定义了一个包含四个路径点的路径。接下来,我们循环发送UR机械臂的运动指令,其中每个指令包含一个路径点和该点的姿态信息。在每次发送指令后,我们等待机械臂到达路径点。最后,我们关闭TCP/IP连接。 请注意,上面的示例程序仅仅是一个简单的演示,实际应用中可能需要更复杂的逻辑和控制算法来实现更精确的运动控制。

相关推荐

最新推荐

大型企业集团公司知识管理系统总体解决方案.pptx

大型企业集团公司知识管理系统总体解决方案.pptx

人工智能-项目实践-信息检索-2020-2021春季XMU信息检索大作业:自适应文本检索系统的实现

2020-2021春季XMU信息检索大作业:自适应文本检索系统的实现 initialize.cpp 用于初始化服务器,即构造向量空间模型。这里包括: 获取全部文档的绝对路径,并将文档与一个数字编号一一映射; 读取全部文档,并将所有单词与一个数字编号一一映射; 构造词频矩阵$\text{tf}_{t,d}$; 构造文档频率向量df; 构造tf-idf权重矩阵,并且进行余弦归一化; myfunc.cpp 用于提供各种函数支持,并且定义全局变量(如:词频矩阵$tf_{t,d}$、文档频率向量df等)。各函数的功能将在下文详细介绍。 server.cpp 此文件是服务器代码。首先的工作是初始化服务器,这里用到了initialize.cpp中的各个函数;然后是建立socket服务,绑定服务器管理员指定的端口后监听此端口。当有客户端进程来connect的时候,主进程会fork一个子进程与其通信,以满足多用户同时查询;每次用户查询结束之后,服务器会给客户端提供3个选项: 提供相关反馈信息,以取得更为精确的查询结果; 不提供相关反馈信息,继续新的查询; 退出查询。

ARC_Alkali_Rydberg_Calculator-2.0.0-cp36-cp36m-win32.whl.zip

ARC_Alkali_Rydberg_Calculator-2.0.0-cp36-cp36m-win32.whl.zip

diffusers-flask-streamlit AIGC文生图代码案例,前端后端代码

参考:https://github.com/lonngxiang/diffusers-flask-streamlit

ARC_Alkali_Rydberg_Calculator-2.0.11-cp36-cp36m-win32.whl.zip

ARC_Alkali_Rydberg_Calculator-2.0.11-cp36-cp36m-win32.whl.zip

MIL_STD_1364J.537.pdf

MIL_STD_1364J.537.pdf

管理建模和仿真的文件

管理Boualem Benatallah引用此版本:布阿利姆·贝纳塔拉。管理建模和仿真。约瑟夫-傅立叶大学-格勒诺布尔第一大学,1996年。法语。NNT:电话:00345357HAL ID:电话:00345357https://theses.hal.science/tel-003453572008年12月9日提交HAL是一个多学科的开放存取档案馆,用于存放和传播科学研究论文,无论它们是否被公开。论文可以来自法国或国外的教学和研究机构,也可以来自公共或私人研究中心。L’archive ouverte pluridisciplinaire

粒子群多目标算法matlab代码【MATLAB代码实现】定义优化问题参数

# 1. 粒子群多目标算法简介 ## 1.1 什么是粒子群算法? 粒子群算法是一种基于群体智能的优化算法,灵感来源于鸟群或鱼群等生物群体的行为。每个“粒子”代表问题空间中的一个候选解,而整个粒子群代表了候选解的一个群体。粒子在解空间中搜索最优解,通过个体的经验和群体的协作来不断调整自身位置和速度,从而逐步靠近最优解。 ## 1.2 粒子群算法在多目标优化中的应用 粒子群算法最初是针对单目标优化问题提出的,但后来被扩展应用到了多目标优化领域。与单目标优化不同,多目标优化需要考虑多个冲突的目标函数,因此粒子群算法的应用在多目标优化中具有一定的挑战性。 ## 1.3 粒子群多目标算法原理解

hbase中时间戳的精确度和hbase中列族和列名的分隔符是什么

我已经回答了关于HBase中时间戳的精确度的问题,现在回答你的第二个问题: 在HBase中,列族和列名的分隔符是冒号(:)。例如,如果你有一个列族为“info”,列名为“name”的列,那么在HBase中的完整列名将是“info:name”。这个分隔符是在HBase的设计中被硬编码的,不能更改。这个分隔符在HBase的API中也得到了体现,例如在Java API中,可以使用“:`”来将列族和列名分隔开来,如下所示: ```java Get get = new Get(Bytes.toBytes("rowkey")); get.addColumn(Bytes.toBytes("info"),

spring boot应用启动原理分析.docx

spring boot应用启动原理分析.docxspring boot应用启动原理分析.docxspring boot应用启动原理分析.docxspring boot应用启动原理分析.docxspring boot应用启动原理分析.docxspring boot应用启动原理分析.docxspring boot应用启动原理分析.docxspring boot应用启动原理分析.docx