matlab通过TCP/IP 30003控制UR机械臂沿着一系列路径点平滑运动程序
时间: 2023-06-11 20:08:35 浏览: 91
以下是一个MATLAB控制UR机械臂沿着一系列路径点平滑运动的示例程序,该程序使用TCP/IP 30003协议与机械臂进行通信:
```matlab
% 创建TCP/IP客户端对象
t = tcpip('192.168.1.100', 30003); % 机械臂的IP地址和端口号
set(t, 'OutputBufferSize', 30000); % 设置发送缓冲区大小
set(t, 'InputBufferSize', 30000); % 设置接收缓冲区大小
% 打开TCP/IP连接
fopen(t);
% 发送机械臂启动指令
fprintf(t, 'set robotmode freedrive\n'); % 进入自由驾驶模式
pause(2); % 等待机械臂进入自由驾驶模式
% 定义路径点
q1 = [0 -1.57 1.57 -1.57 -1.57 0];
q2 = [0 -1.57 1.57 -1.57 -1.57 -1.57];
q3 = [0 -1.57 1.57 -1.57 -1.57 -3.14];
% 将路径点转换为机械臂的关节角度
q1_str = sprintf('%.2f,', q1);
q2_str = sprintf('%.2f,', q2);
q3_str = sprintf('%.2f,', q3);
% 发送机械臂运动指令
fprintf(t, ['movej([' q1_str(1:end-1) '], a=0.5, v=0.5)\n']); % 第一个路径点
pause(5); % 等待机械臂到达第一个路径点
fprintf(t, ['movel([' q2_str(1:end-1) '], a=0.5, v=0.5)\n']); % 第二个路径点
pause(5); % 等待机械臂到达第二个路径点
fprintf(t, ['movel([' q3_str(1:end-1) '], a=0.5, v=0.5)\n']); % 第三个路径点
pause(5); % 等待机械臂到达第三个路径点
% 发送机械臂停止指令
fprintf(t, 'stopl(2.0)\n'); % 平滑停止
pause(2); % 等待机械臂停止运动
% 关闭TCP/IP连接
fclose(t);
```
本示例程序使用`movej`和`movel`指令分别控制机械臂按照关节空间和笛卡尔空间运动。每个路径点之间都有一个5秒的等待时间,以确保机械臂到达目标位置。在最后,使用`stopl`指令停止机械臂的运动,并关闭TCP/IP连接。