五路灰度传感器寻迹小车

### 五路灰度传感器寻迹小车工作原理

五路灰度传感器通过检测地面反射光强度来判断路径位置。当小车行驶在黑色轨迹上时，白色背景会反射更多光线给传感器，而黑色轨迹则吸收大部分光线。五个传感器呈线性排列于小车底部中央，能够提供更精确的位置反馈[^1]。

### 小车搭建方法

对于基于RT-Thread系统的麦克纳姆轮小车而言，在构建过程中需注意安装好各个硬件组件：

- **底盘组装**：确保四个麦克纳姆轮均匀分布并牢固固定；
- **传感器布置**：将五路灰度传感器紧密贴合底面，间距适中以便覆盖整个轨道宽度；
- **电路连接**：合理规划电源线路与信号传输路径，使各模块间通信顺畅无干扰；

此外，还需配置相应的驱动程序支持这些外设正常运作[^2]。

### 编程控制实现

为了有效操控该类机器人完成自动循迹任务，可以利用PID控制器调整方向偏差。下面给出一段简单的Arduino代码示例用于演示如何读取灰度值并通过串口打印出来：

const int pinSensors[] = {A0, A1, A2, A3, A4}; // 定义5个模拟输入端口号对应灰度传感器
void setup() {
    Serial.begin(9600);
}
void loop() {
    for (int i=0; i<5 ;i++) {
        int val = analogRead(pinSensors[i]); // 获取当前传感器数值
        Serial.print(val);                   // 输出到监视器窗口
        if(i != 4){
            Serial.print(", ");
        }
    }
    delay(100);
    Serial.println();
}

此段代码仅作为基础框架展示，实际应用中还需要加入PID调节逻辑以达到更好的跟踪性能。