基于STM32的轨迹跟踪代码编写

基于STM32的轨迹跟踪代码通常是在嵌入式系统开发中用于控制电机或其他设备按照预设路径移动的应用。STM32系列单片机因其丰富的GPIO、定时器和通信功能而常用于这类项目。下面是一个简化的示例流程：

1. **硬件准备**：
- 需要连接一个编码器或接近传感器作为位置反馈，用于检测电机的实际位置。
- STM32与编码器通过脉冲信号交互，例如PWM编码器或霍尔效应传感器。

2. **软件环境**：
- 使用Keil MDK等IDE进行编程，配置STM32CubeMX生成基本驱动库和HAL库。

3. **主函数流程**：
a. 初始化硬件资源，包括GPIO、定时器和ADC（如果需要）。
b. 创建一个轨迹数据结构，比如数组存储预设点的坐标或角度。
c. 定义PID控制器算法，用于计算电机的位置控制误差。
d. 设定中断服务程序（ISRs），如编码器位置改变时更新当前位置。
e. 主循环中读取编码器位置，计算与预设轨迹的偏差，然后调整电机速度控制命令。

4. **电机控制**：
使用PID算法计算出电机的脉宽调制（PWM）值，给步进电机或者DC电机发送控制信号。

void motorControl(int desiredAngle) {
    int error = desiredAngle - currentEncoderPosition;
    // PID算法
    int pwmCommand = pidController(error);
    // 设置电机PWM输出
    HAL_GPIO_WritePin(PWM_Pin, GPIO_PIN_SET, pwmCommand);
}

// 更新编码器位置ISR
void encoder ISR(void) {
    updateCurrentEncoderPosition();
}