用C++控制机械臂时，报错robot_controller: Please Insert serial cable first!

这个错误信息通常表示机械臂的控制器无法检测到串行通信电缆。要解决个问题，你可以尝试以下几个步骤：

1. 确保机械臂和计算机之间的串行通信电缆已正确连接。检查电缆两端是否牢固插入机械臂控制器和计算机的串口接口。

2. 检查串行通信电缆是否损坏或有其他问题。你可以尝试更换另一根电缆进行测试，或者使用测试工具检查电缆的连通性。

3. 确认计算机的串口驱动程序已正确安装。有时候，你可能需要手动安装串口驱动程序或更新驱动程序版本。

4. 检查机械臂控制器的设置。在控制器的菜单或配置界面中，确保正确选择了串行通信接口，例如COM端口号。

如果你仍然无法解决问题，建议查阅机械臂的文档或联系设备厂商的技术支持寻求帮助。

相关问题

global_frame: map robot_base_frame: base_footprint resolution: 0.10

这是ROS中costmap的全局层(global_costmap)的参数设置，具体包括：

1. global_frame：表示costmap使用的坐标系，这里设置为map，即使用地图坐标系。
2. robot_base_frame：表示costmap中机器人的基准坐标系，这里设置为base_footprint。
3. resolution：表示costmap的分辨率，即每个栅格的大小，这里设置为0.10m。

这些参数用于确定costmap的坐标系、机器人的基准坐标系和分辨率等信息，以实现小车的路径规划和避障控制等功能。其中，地图坐标系和机器人基准坐标系用于确定小车在地图中的位置和姿态，以及其相对于地图的运动状态；分辨率参数用于确定costmap中每个栅格的大小，以便于处理小车在地图上的运动和避障。

DWAPlannerROS: # Robot Configuration Parameters - Kobuki max_vel_x: 0.20 min_vel_x: -0.20 max_vel_y: 0.20 min_vel_y: -0.20 max_vel_trans: 0.2 min_vel_trans: 0.13 max_vel_theta: 1.4 min_vel_theta: 0.8 acc_lim_x: 2.5 acc_lim_theta: 3.0 acc_lim_y: 2.5 xy_goal_tolerance: 0.15 yaw_goal_tolerance: 0.15 latch_xy_goal_tolerance: false # Forward Simulation Parameters sim_time: 2.0 vx_samples: 10 vy_samples: 0 vth_samples: 20 controller_frequency: 10.0 # Trajectory Scoring Parameters path_distance_bias: 32.0 goal_distance_bias: 24.0 occdist_scale: 0.03 forward_point_distance: 0.325 stop_time_buffer: 0.2 scaling_speed: 0.25 max_scaling_factor: 0.2 # Oscillation Prevention Parameters oscillation_reset_dist: 0.05 # Debugging publish_traj_pc : true publish_cost_grid_pc: true # Differential-drive robot configuration - necessary? holonomic_robot: true添加一下详细的注释

这是一个DWAPlannerROS的参数配置文件，用于机器人的路径规划。以下是对每个参数的注释：

- max_vel_x: 机器人可以达到的最大线速度。
- min_vel_x: 机器人可以达到的最小线速度。
- max_vel_y: 机器人可以达到的最大侧向速度。
- min_vel_y: 机器人可以达到的最小侧向速度。
- max_vel_trans: 机器人可以达到的最大平移速度。
- min_vel_trans: 机器人可以达到的最小平移速度。
- max_vel_theta: 机器人可以达到的最大旋转速度。
- min_vel_theta: 机器人可以达到的最小旋转速度。
- acc_lim_x: 机器人可以达到的最大线加速度。
- acc_lim_theta: 机器人可以达到的最大旋转加速度。
- acc_lim_y: 机器人可以达到的最大侧向加速度。
- xy_goal_tolerance: 机器人到达目标点时，允许的位置误差。
- yaw_goal_tolerance: 机器人到达目标点时，允许的角度误差。
- latch_xy_goal_tolerance: 是否在到达目标点后保持位置误差小于xy_goal_tolerance。
- sim_time: 进行路径规划时，模拟机器人运动的时间。
- vx_samples: 机器人在x轴方向的速度采样数。
- vy_samples: 机器人在y轴方向的速度采样数。
- vth_samples: 机器人的旋转速度采样数。
- controller_frequency: 控制器的执行频率。
- path_distance_bias: 机器人在路径规划时，考虑到路径距离的权重。
- goal_distance_bias: 机器人在路径规划时，考虑到目标距离的权重。
- occdist_scale: 机器人在路径规划时，考虑到障碍物距离的权重。
- forward_point_distance: 机器人在路径规划时，考虑到前方距离的权重。
- stop_time_buffer: 机器人在路径规划时，考虑到停止距离的缓冲时间。
- scaling_speed: 机器人在路径规划时，考虑到速度的缩放因子。
- max_scaling_factor: 机器人在路径规划时，考虑到速度的最大缩放因子。
- oscillation_reset_dist: 机器人在路径规划时，考虑到振荡重置的距离。
- publish_traj_pc: 是否发布路径规划的点云信息。
- publish_cost_grid_pc: 是否发布代价地图的点云信息。
- holonomic_robot: 是否为全向移动的机器人（如小车）。