e:\AArduino\PAckageX\libraries\Simple_FOC\src\drivers\hardware_specific\esp32\esp32_ledc_mcu.cpp:21:26: fatal error: soc/soc_caps.h: No such file or directory compilation terminated. exit status 1 Compilation error: exit status 1

这个错误通常是因为你的编译环境没有正确配置或者缺少某些文件。它指出缺少 "soc/soc_caps.h" 文件，这是 ESP32 的 SDK 中的文件。

你可以尝试重新安装 ESP32 的 SDK，并确保它的路径已正确配置。如果你使用的是 Arduino IDE，请确保你已经安装了 ESP32 的开发板支持，并选择正确的开发板和端口。此外，你也可以尝试在 Arduino IDE 中选择“Tools” > “Manage Libraries”，然后搜索并安装 Simple_FOC 库。

如果问题仍然存在，请提供更多的信息，例如你使用的开发板和编译环境。