PCL 快速双边滤波代码

以下是使用 PCL 库实现的快速双边滤波的代码示例：

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/fast_bilateral.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    if (argc < 3)
    {
        std::cerr << "Usage: " << argv[0] << " input.pcd output.pcd" << std::endl;
        return -1;
    }

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZRGB>(argv[1], *cloud) == -1)
    {
        std::cerr << "Failed to load input point cloud " << argv[1] << std::endl;
        return -1;
    }

    pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZRGB> fbf;
    fbf.setInputCloud(cloud);
    fbf.setSigmaS(5.0f);    // spatial standard deviation
    fbf.setSigmaR(0.03f);   // range standard deviation
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    fbf.filter(*cloud_filtered);

    pcl::io::savePCDFileBinary(argv[2], *cloud_filtered);
    std::cout << "Filtered point cloud saved to " << argv[2] << std::endl;

    return 0;
}

这段代码首先加载输入点云，然后创建一个 `pcl::FastBilateralFilter` 对象，并设置空间和范围标准偏差。调用 `filter` 函数进行滤波，并将结果保存到输出文件中。