点云双边滤波算法的c++代码

以下是点云双边滤波算法的C代码：

#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/bilateral.h>

int main()
{
  // 创建点云对象
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

  // 填充点云数据
  // ...

  // 创建双边滤波器对象
  pcl::BilateralFilter<pcl::PointXYZRGB> bilateral_filter;
  bilateral_filter.setInputCloud(cloud);
  // 设置滤波器参数
  bilateral_filter.setHalfSize(5);
  bilateral_filter.setStdDev(0.05);

  // 执行滤波
  bilateral_filter.filter(*cloud_filtered);

  // 可视化结果
  // ...

  return 0;
}

其中，需要注意的是：

1. 双边滤波器对象的类型为`pcl::BilateralFilter<pcl::PointXYZRGB>`，其中`pcl::PointXYZRGB`为点云数据类型；
2. `setHalfSize()`函数设置滤波器的半径，`setStdDev()`函数设置滤波器的标准差；
3. 输入点云和输出点云分别为`cloud`和`cloud_filtered`；
4. 可以使用可视化工具（如PCLVisualizer）查看点云滤波结果。