vx_samples: 20
时间: 2024-04-27 09:23:17 浏览: 30
vx_samples: 20 是机器人控制器中的一个参数,它一般用于控制机器人在运动过程中的速度控制精度。具体来说,vx_samples 参数表示机器人在运动过程中所采集的速度样本数量,通过对这些速度样本进行统计和分析,可以实现对机器人运动速度的更加精确地控制和调节。
vx_samples 的取值一般根据机器人的实际情况来确定,如果机器人的运动速度较快,那么需要设置较大的 vx_samples 值,以提高速度控制的精度和稳定性;如果机器人的运动速度较慢,那么可以设置较小的 vx_samples 值,以减少速度采样的数量,从而提高控制效率。
需要注意的是,vx_samples 参数的取值大小需要根据机器人的实际情况来确定,不同的机器人可能需要不同的取值大小。在确定这些参数的取值时,需要考虑机器人的运动速度、精度要求、控制算法等多个因素,以达到最优的控制效果。
总之,vx_samples 参数可以帮助控制机器人在运动过程中实现更加精确和稳定的速度控制,是机器人控制器中一个重要的参数。
相关问题
vy_samples: 0
vy_samples: 0 是机器人控制器中的一个参数,它一般用于控制机器人在运动过程中的侧向速度控制精度。具体来说,vy_samples 参数表示机器人在运动过程中所采集的侧向速度样本数量,通过对这些侧向速度样本进行统计和分析,可以实现对机器人侧向运动速度的更加精确地控制和调节。
当 vy_samples 参数的值为 0 时,表示机器人在运动过程中不进行侧向速度采样,即不对机器人的侧向运动速度进行控制。这种情况适用于一些特殊的机器人运动场景,比如仅需要机器人在直线上运动,不需要进行侧向移动的场景。
如果机器人需要进行侧向运动,那么需要设置较大的 vy_samples 值,以提高侧向速度控制的精度和稳定性;如果机器人不需要进行侧向运动,那么可以将 vy_samples 参数的值设置为 0,以减少速度采样的数量,从而提高控制效率。
需要注意的是,vy_samples 参数的取值大小需要根据机器人的实际情况来确定,不同的机器人可能需要不同的取值大小。在确定这些参数的取值时,需要考虑机器人的运动场景、侧向速度要求、控制算法等多个因素,以达到最优的控制效果。
总之,vy_samples 参数可以帮助控制机器人在运动过程中实现更加精确和稳定的侧向速度控制,是机器人控制器中一个重要的参数。
DWAPlannerROS: # Robot Configuration Parameters - Kobuki max_vel_x: 0.20 min_vel_x: -0.20 max_vel_y: 0.20 min_vel_y: -0.20 max_vel_trans: 0.2 min_vel_trans: 0.13 max_vel_theta: 1.4 min_vel_theta: 0.8 acc_lim_x: 2.5 acc_lim_theta: 3.0 acc_lim_y: 2.5 xy_goal_tolerance: 0.15 yaw_goal_tolerance: 0.15 latch_xy_goal_tolerance: false # Forward Simulation Parameters sim_time: 2.0 vx_samples: 10 vy_samples: 0 vth_samples: 20 controller_frequency: 10.0 # Trajectory Scoring Parameters path_distance_bias: 32.0 goal_distance_bias: 24.0 occdist_scale: 0.03 forward_point_distance: 0.325 stop_time_buffer: 0.2 scaling_speed: 0.25 max_scaling_factor: 0.2 # Oscillation Prevention Parameters oscillation_reset_dist: 0.05 # Debugging publish_traj_pc : true publish_cost_grid_pc: true # Differential-drive robot configuration - necessary? holonomic_robot: true添加一下详细的注释
这是一个DWAPlannerROS的参数配置文件,用于机器人的路径规划。以下是对每个参数的注释:
- max_vel_x: 机器人可以达到的最大线速度。
- min_vel_x: 机器人可以达到的最小线速度。
- max_vel_y: 机器人可以达到的最大侧向速度。
- min_vel_y: 机器人可以达到的最小侧向速度。
- max_vel_trans: 机器人可以达到的最大平移速度。
- min_vel_trans: 机器人可以达到的最小平移速度。
- max_vel_theta: 机器人可以达到的最大旋转速度。
- min_vel_theta: 机器人可以达到的最小旋转速度。
- acc_lim_x: 机器人可以达到的最大线加速度。
- acc_lim_theta: 机器人可以达到的最大旋转加速度。
- acc_lim_y: 机器人可以达到的最大侧向加速度。
- xy_goal_tolerance: 机器人到达目标点时,允许的位置误差。
- yaw_goal_tolerance: 机器人到达目标点时,允许的角度误差。
- latch_xy_goal_tolerance: 是否在到达目标点后保持位置误差小于xy_goal_tolerance。
- sim_time: 进行路径规划时,模拟机器人运动的时间。
- vx_samples: 机器人在x轴方向的速度采样数。
- vy_samples: 机器人在y轴方向的速度采样数。
- vth_samples: 机器人的旋转速度采样数。
- controller_frequency: 控制器的执行频率。
- path_distance_bias: 机器人在路径规划时,考虑到路径距离的权重。
- goal_distance_bias: 机器人在路径规划时,考虑到目标距离的权重。
- occdist_scale: 机器人在路径规划时,考虑到障碍物距离的权重。
- forward_point_distance: 机器人在路径规划时,考虑到前方距离的权重。
- stop_time_buffer: 机器人在路径规划时,考虑到停止距离的缓冲时间。
- scaling_speed: 机器人在路径规划时,考虑到速度的缩放因子。
- max_scaling_factor: 机器人在路径规划时,考虑到速度的最大缩放因子。
- oscillation_reset_dist: 机器人在路径规划时,考虑到振荡重置的距离。
- publish_traj_pc: 是否发布路径规划的点云信息。
- publish_cost_grid_pc: 是否发布代价地图的点云信息。
- holonomic_robot: 是否为全向移动的机器人(如小车)。
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