apollo::cyber 通信 如果消息不为空，则按照一定的频率发消息

在apollo::cyber通信中，可以使用定时器Timer和回调函数来实现按照一定频率发送消息的功能。

首先，需要在节点的初始化函数中创建一个定时器Timer，设置定时器的时间间隔和回调函数。回调函数中可以编写发送消息的代码。

示例代码如下：

#include "cyber/cyber.h"

using apollo::cyber::Node;
using apollo::cyber::Timer;
using apollo::cyber::Time;

void sendMessage(const std::shared_ptr<Node>& node) {
  // 编写发送消息的代码
}

int main(int argc, char** argv) {
  apollo::cyber::Init(argv[0]);

  // 创建节点
  auto node = std::make_shared<Node>("node_name");

  // 创建定时器
  auto timer = node->CreateTimer(
      Time(1.0 / 10),  // 时间间隔，这里是10Hz
      std::bind(&sendMessage, node));  // 回调函数

  apollo::cyber::WaitForShutdown();
  return 0;
}

在上述代码中，定时器的时间间隔设置为1秒钟除以10，即10Hz。回调函数为sendMessage函数，当定时器时间到达时，会自动调用sendMessage函数，发送消息。

需要注意的是，sendMessage函数中应该先判断消息是否为空，以免发送空消息。同时，发送消息的频率应该考虑到系统的实际处理能力和带宽限制，不建议设置太快的频率。