modbus rtu crc16校验

Modbus RTU使用的是CRC16校验算法。CRC16是一种循环冗余校验算法，用于检测数据传输过程中的错误。以下是CRC16校验的基本步骤：

1. 初始化CRC寄存器为0xFFFF。
2. 逐个字节地将数据帧中的每个字节与CRC寄存器进行异或运算。
3. 对每个字节，将它与0x00FF按位与运算，然后将结果与CRC寄存器进行异或运算。
4. 对每个字节，进行8次循环，每次循环将CRC寄存器右移一位，并与0x0001进行按位与运算。如果结果为1，则将CRC寄存器与0xA001进行异或运算；如果结果为0，则不做任何操作。
5. 重复步骤2~4，直到所有字节都被处理完毕。
6. 最终得到的CRC寄存器的值即为校验结果，其中高8位为校验码的高字节，低8位为校验码的低字节。

需要注意的是，在计算CRC16校验时，需要保证数据帧的顺序与实际通信中的顺序一致，否则计算出来的校验码将会不同。