UCOSII中OSFlagPend讲解

在UCOSII中，OSFlagPend函数用于等待指定事件标志组的某些标志位被设置。其函数原型如下：

OS_FLAGS  OSFlagPend (OS_FLAG_GRP *pgrp, OS_FLAGS flags,
                      INT16U timeout, INT8U wait_type, INT8U *perr)

其中，参数pgrp是所要等待的事件标志组，参数flags指定了所要等待的标志位，参数timeout是等待的超时时间，单位为系统时钟节拍数，如果为0则表示永久等待。参数wait_type表示等待的类型，可以是以下几种之一：

- OS_FLAG_WAIT_CLR_ALL：等待所有指定的标志位都被清除
- OS_FLAG_WAIT_CLR_ANY：等待任意一个指定的标志位被清除
- OS_FLAG_WAIT_SET_ALL：等待所有指定的标志位被设置
- OS_FLAG_WAIT_SET_ANY：等待任意一个指定的标志位被设置

参数perr表示函数执行过程中的错误码，函数执行成功时*perr被赋值为OS_NO_ERR，否则被赋值为相应的错误码。

该函数的执行流程如下：

1. 禁止任务调度（即关中断）
2. 检查事件标志组是否已经满足等待条件，如果满足则立即返回
3. 将任务加入到等待队列中，并设置任务等待的标志位和等待类型
4. 开启任务调度（即开中断）
5. 如果超时时间为0，则一直等待，否则等待指定的超时时间
6. 如果等待结束是因为事件标志组已经满足等待条件，则将任务从等待队列中移除，并从事件标志组中清除相应的标志位
7. 如果等待结束是因为超时，则将任务从等待队列中移除，并从事件标志组中清除相应的标志位
8. 恢复任务调度

需要注意的是，该函数只能在任务中调用，不能在中断中调用。此外，如果在等待过程中任务被删除，那么该任务会立即从等待队列中移除，并返回错误码OS_ERR_TASK_DEL。