std::shared_future

std::shared_future是C++标准库中的一个类，可以让多个线程共享一个future的状态。它允许多个线程等待同一个future，而不会造成竞争条件。它还支持延迟的访问任务结果，因为它可以在任务完成之前将共享状态传递给另一个线程。这个类可以使用future获取异步任务的结果，也可以使用promise设置异步任务的结果。

相关问题

ros2 std::shared_future::wait_for()超时

在ROS 2（Robot Operating System version 2）中，`std::shared_future::wait_for()`函数是一个用于等待共享未来结果完成的方法。它接受一个持续时间参数，例如`std::chrono::duration`类型的值，用于设置等待的最大时间。如果在未来指定的时间内，共享未来的结果变得可用，该函数将返回`true`；否则，如果超过了设定的超时时间或者发生异常，函数将返回`false`。

如果`wait_for()`调用的超时时间内未来的结果仍未到达，那么函数会立即返回并不会阻塞线程。这允许你的程序继续执行其他任务，而不是无限期地等待。需要注意的是，这个操作是非阻塞的，因此不会导致整个系统挂起。

举个例子：

auto future = someAsyncFunction(); // 获取一个共享未来对象

std::chrono::seconds timeout(5); // 设置5秒超时
if (future.wait_for(timeout) == std::future_status::ready) {
    // 任务完成，可以获取结果了
    auto result = future.get();
} else {
    // 超时或出错，处理异常或取消操作
    handleTimeoutOrError();
}

async_send_request(request) std::shared_future::wait_for 无效

`async_send_request` 是一个异步发送请求的操作，在某些情况下，当你尝试通过 `std::shared_future::wait_for` 等待这个请求的响应时，可能会遇到“无效”问题。这通常意味着以下几个原因：

1. **等待前未完成**：可能是请求还没有开始执行，或者正在执行过程中，这时 `wait_for` 会返回失败。确保在调用 `wait_for` 之前，`async_send_request` 已经成功启动。

if (!request.sent()) { // 检查请求是否已发送
    request.async_send();
}

2. **取消请求**：如果你在请求发送后立即取消了它，那么 `wait_for` 也将无法获取结果。确保在取消之前不会阻止请求的执行。

3. **错误处理**：异步操作可能会抛出错误，如果没有被捕获或处理，`wait_for` 可能会返回错误。确保在调用 `wait_for` 后处理可能出现的异常。

4. **超时设置**：如果设置了过短的超时时间，请求可能还没完成就被认为超时。适当增加 `wait_for` 的超时设置，如 `std::chrono::seconds(5)`。

5. **并发问题**：如果多个线程同时对同一个请求进行 `wait_for`，可能造成数据竞争。确保正确同步并发访问。

6. **网络延迟**：在网络通信中，请求响应可能需要一段时间。如果超时设置过低，可能导致 `wait_for` 返回无效。

7. **回调机制失效**：如果是基于回调或事件驱动模型的异步操作，确保回调函数正常执行并返回响应。

针对这些问题，你应该检查代码中的并发控制、错误处理以及超时策略，并相应地调整。同时，确保正确使用 `future.valid()` 和 `future.get()` 确定请求是否已完成或出现了错误。如果有疑问，详细日志和调试是很好的辅助工具。