mpu6050的接口与32f103zet6单片机怎样相连

要将 MPU6050 与 STM32F103ZET6 单片机相连，你需要连接它们的引脚。以下是一种常见的连接方式：

MPU6050 引脚连接：
- VCC 连接到单片机的 3.3V 电源
- GND 连接到单片机的 GND
- SDA 连接到单片机的 I2C 数据线（通常是 PB7）
- SCL 连接到单片机的 I2C 时钟线（通常是 PB6）
- INT 连接到单片机的任意可用 GPIO 引脚（例如 PA0）

STM32F103ZET6 单片机的 I2C 配置：
1. 使能 I2C 接口：打开 RCC_APB1ENR 寄存器中的 I2C1 时钟使能位（位 21）。
2. 配置 GPIO 引脚：将 PB6 和 PB7 配置为开漏输出，并设置输入时钟为 50MHz。
3. 配置 I2C：设置 I2C_CR1 寄存器中的 I2C 使能位（位 0）和 I2C 时钟频率（位 6-5）。

接下来，你可以使用 STM32 的 I2C 库函数来控制 MPU6050。你可以发送 I2C 起始信号、设备地址和寄存器地址，然后读取或写入数据。

请注意，以上只是一种示例连接和配置方式，具体的引脚和寄存器配置可能会因不同的单片机型号和开发环境而有所变化。在编写代码之前，请参考 STM32 的官方文档和 MPU6050 的数据手册，以确保正确的连接和配置。

相关问题

怎么用卡尔曼滤波解决mpu6050陀螺仪加速度计和原始数据零点漂移等问题？请写出相关的卡尔曼滤波代码，用C语言写，适配stm32f103zet6单片机

在使用卡尔曼滤波解决MPU6050陀螺仪、加速度计和原始数据零点漂移等问题时，需要先对MPU6050进行初始化，然后读取原始数据，将其转换为物理量，再进行卡尔曼滤波。

以下是一个简单的MPU6050卡尔曼滤波的C语言实现，适配STM32F103ZET6单片机，供参考：

#include "stm32f10x.h"
#include "mpu6050.h"
#include "kalman.h"

//卡尔曼滤波器
Kalman_t kalman;

int main(void) {
    //初始化MPU6050
    MPU6050_Init();
    //初始化卡尔曼滤波器
    Kalman_Init(&kalman, 0.001, 0.01, 0.1);

    while(1) {
        //读取原始数据
        int16_t acc_x_raw, acc_y_raw, acc_z_raw;
        int16_t gyro_x_raw, gyro_y_raw, gyro_z_raw;
        MPU6050_GetRawAccelGyro(&acc_x_raw, &acc_y_raw, &acc_z_raw, &gyro_x_raw, &gyro_y_raw, &gyro_z_raw);
        //转换为物理量
        float acc_x = acc_x_raw / 16384.0;
        float acc_y = acc_y_raw / 16384.0;
        float acc_z = acc_z_raw / 16384.0;
        float gyro_x = gyro_x_raw / 131.0;
        float gyro_y = gyro_y_raw / 131.0;
        float gyro_z = gyro_z_raw / 131.0;
        //卡尔曼滤波
        float acc_x_filtered = Kalman_Update(&kalman, acc_x, gyro_x);
        float acc_y_filtered = Kalman_Update(&kalman, acc_y, gyro_y);
        float acc_z_filtered = Kalman_Update(&kalman, acc_z, gyro_z);
        //处理结果
        //...
    }

    return 0;
}

需要注意的是，MPU6050的读取、转换和卡尔曼滤波的具体实现需要根据具体的需求进行调整。此外，卡尔曼滤波的参数选择也需要根据具体问题进行调整，例如过程噪声方差、测量噪声方差等等。

在stm32f103zet6单片机上，编写程序将mpu9250的数据通过串口通信传输到DX-24蓝牙模块

以下是可以参考的代码：

#include "stm32f10x.h"
#include "USART.h"
#include "I2C.h"
#include "mpu9250.h"

int main(void)
{
    USART1_Init();  // 初始化串口1
    I2C1_Init();    // 初始化I2C1
    MPU9250_Init(); // 初始化MPU9250
    
    while(1)
    {
        float ax, ay, az, gx, gy, gz, mx, my, mz;
        MPU9250_GetMotion9(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz, &mx, &my, &mz); // 读取MPU9250的数据
        
        char buf[64];
        sprintf(buf, "%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f,%.2f\r\n", ax, ay, az, gx, gy, gz, mx, my, mz); // 将数据转换成字符串格式
        
        USART1_SendString(buf); // 发送数据到串口1
    }
}

需要注意的是，这个代码中使用了USART1和I2C1，因此需要在相应的函数中修改对应的引脚。在MPU9250.h文件中，也需要修改I2C的地址和MPU9250的陀螺仪和加速度计的量程。同时，需要将蓝牙模块的串口连接到单片机的另一个串口上，并在USART.h中添加对应的初始化和发送函数。