stm32避障小车超声波测距

STM32避障小车使用超声波测距模块是一种常见的机器人项目，它结合了微控制器STM32和超声波传感器（如HC-SR04或US-02）来实现障碍物检测和路径规划。超声波测距的基本原理是通过发射声波并测量其反射回来的时间，从而计算出物体到传感器的距离。

以下是构建这样一个项目的步骤概述：

1. **硬件准备**:
- STM32开发板（如Arduino IDE支持的STM32系列）
- HC-SR04或US-02超声波传感器
- 电源、电机驱动电路（如L298N或H-bridge）
- 轮子和轮轴

2. **软件配置**:
- 使用STM32的CubeMX工具生成驱动库，设置超声波传感器的I2C或GPIO接口。
- 编写STM32代码，包括发送和接收超声波信号，计算距离，以及处理障碍物数据。

3. **避障算法**:
- 当接收到超声波数据时，判断是否超过预设的安全距离（比如10厘米）。
- 如果接近障碍物，可以通过调整电机速度或方向，使小车偏离障碍物。

4. **路径规划**:
- 可能会用到PID控制算法，根据多个超声波传感器的读数，决定小车前进的方向和速度。
- 或者采用更复杂的算法，如A*搜索算法，来规划避开障碍物的最优路径。

5. **实时控制**:
- 将超声波测距的结果实时显示在显示屏上，以便于调试和观察。

相关问题

keil避障小车超声波测距代码

在使用Keil开发避障小车的超声波测距功能时，通常会涉及到硬件连接、编写主控制程序和处理超声波传感器数据。以下是一个基本的步骤和代码概述：

1. **硬件准备**:
- 需要准备一个Arduino或类似的微控制器板（如STM32或Keil支持的其他芯片）、超声波传感器（如HC-SR04）以及连接电机的驱动器（如L298N）。
- 将超声波传感器连接到微控制器的数字引脚，通常使用Trig和Echo信号线。

2. **软件环境**:
- 使用Keil MDK（Microchip Development Kit）进行编程，安装并配置相应的库文件支持超声波传感器和电机控制。

3. **主代码**:
- 定义超声波传感器的中断服务函数(ISR)，在其中读取Echo引脚接收到的回声信号，并计算与障碍物的距离。

   #include "HC_SR04.h"

   HC_SR04 ultrasonicSensor;

   void interrupt isr() {
       float distance = ultrasonicSensor.measureDistance();
       // 处理和显示距离
   }

4. **主循环**:
- 在主循环中，调用中断服务函数，然后根据返回的距离值决定小车的行驶策略（如停止、倒退或调整速度）。

   while (1) {
       ultrasonicSensor.update(); // 更新传感器状态
       if (distance > min_distance) { // 避开障碍
           // 控制电机后退或改变方向
       } else {
           // 控制电机前进
       }
   }

5. **电机控制**:
- 通过调用电机控制库函数，根据小车的行驶命令调整电机的转动速度或方向。

6. **调试与优化**:
- 测试代码，确保超声波传感器和电机控制正常工作，可能需要调整传感器的触发间隔时间和电机的反应阈值。