stm32避障小车超声波测距

STM32避障小车使用超声波测距模块是一种常见的机器人项目，它结合了微控制器STM32和超声波传感器（如HC-SR04或US-02）来实现障碍物检测和路径规划。超声波测距的基本原理是通过发射声波并测量其反射回来的时间，从而计算出物体到传感器的距离。

以下是构建这样一个项目的步骤概述：

1. **硬件准备**:
- STM32开发板（如Arduino IDE支持的STM32系列）
- HC-SR04或US-02超声波传感器
- 电源、电机驱动电路（如L298N或H-bridge）
- 轮子和轮轴

2. **软件配置**:
- 使用STM32的CubeMX工具生成驱动库，设置超声波传感器的I2C或GPIO接口。
- 编写STM32代码，包括发送和接收超声波信号，计算距离，以及处理障碍物数据。

3. **避障算法**:
- 当接收到超声波数据时，判断是否超过预设的安全距离（比如10厘米）。
- 如果接近障碍物，可以通过调整电机速度或方向，使小车偏离障碍物。

4. **路径规划**:
- 可能会用到PID控制算法，根据多个超声波传感器的读数，决定小车前进的方向和速度。
- 或者采用更复杂的算法，如A*搜索算法，来规划避开障碍物的最优路径。

5. **实时控制**:
- 将超声波测距的结果实时显示在显示屏上，以便于调试和观察。