function res = Epos2(node) % constructor % use it as: Motor1 = Epos2(1); % % E. Yime, 2015 % res.NodeID = node; res.Handle = OpenCommunication; res.OpMode = res.GetOperationMode; res.Enable = res.IsEnable; res.GetHommingMethod; end
时间: 2024-02-10 18:09:01 浏览: 25
这是一个MATLAB类的构造函数,用于创建一个名为Epos2的对象。在构造函数中,将节点ID(NodeID)和通信句柄(Handle)设置为传入参数node和OpenCommunication的返回值,分别表示电机节点ID和与电机通信的句柄。
接下来,通过调用Epos2类中的方法,获取当前电机的操作模式(OpMode)、使能状态(Enable)和回零方式(HommingMethod),并将它们分别存储在对象的属性中。
最后,构造函数返回创建的对象res。这个对象可以用来调用Epos2类中定义的其他方法和属性。例如,如果要获取当前电机的位置,可以使用res.GetCurrentPosition方法。
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BEGIN REGION Servo Power //Servo Power IF "AlwaysTRUE" AND "Control Voltage On" THEN "Robot1 Power for Servo 1-2" := "Robot2 Power for Servo 3-4" := "Robot3 Power for Servo 5-6" := "Robot4 Power for Travelling Servo 7-8" := "Robot5 Power for Travelling Servo 9-10" := true; ELSE "Robot1 Power for Servo 1-2" := "Robot2 Power for Servo 3-4" := "Robot3 Power for Servo 5-6" := "Robot4 Power for Travelling Servo 7-8" := "Robot5 Power for Travelling Servo 9-10" := FALSE; END_IF; //Servo Limit Sensor - 启用硬限位 IF "AlwaysTRUE" AND NOT "Buzzer Stop Button" THEN "DB1002_Control Status Epos".Robot1.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot1.Z.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot2.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot2.Z.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot3.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot3.Z.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot4.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot4.Z.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot5.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot5.Z.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Load.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".UnLoad.X.CamAct := TRUE; ELSE "DB1002_Control Status Epos".Robot1.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot1.Z.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot2.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot2.Z.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot3.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot3.Z.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot4.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot4.Z.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot5.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Robot5.Z.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".Load.X.CamAct := "DB1002_Control Status Epos".UnLoad.X.CamAct := false; END_IF; //Robot1 X Power And Reset "FC192_Robot_Power"("E-Stop" := "DB1002_Control Status Epos".Robot1.X."E-Stop", Fault := "DB1001_Actual Status Epos".Robot1.X.Fault, Ready := "DB1001_Actual Status Epos".Robot1.X.OFF1_Ready, "Alarm Reset" := "Alarm Reset", Off1 => "DB1002_Control Status Epos".Robot1.X.Off1, "Enable Temp" := "DB1003_Servo Button"."Robot1 X"."Servo enabled Temp", "Enable Reset" := "DB1003_Servo Button"."Robot1 X"."Servo enabled Reset", "Time" := "DB3_Time".Robot1.T65);
这段代码是一个程序的一部分,主要包含了一些条件判断和变量赋值。
首先,在 "Servo Power" 区域内,根据条件判断 "AlwaysTRUE" 和 "Control Voltage On" 的结果,设置了多个变量的值。如果条件为真,则将一些名为 "RobotX Power for Servo X-X" 的变量设置为 true;否则设置为 false。
接着,在 "Servo Limit Sensor - 启用硬限位" 区域内,根据条件判断 "AlwaysTRUE" 和 "Buzzer Stop Button" 的结果,设置了多个名为 "DB1002_Control Status Epos" 的变量的属性值。如果条件为真,则将这些变量的某个属性(CamAct)设置为 true;否则设置为 false。
最后,在 "Robot1 X Power And Reset" 部分,调用了一个名为 "FC192_Robot_Power" 的函数,并传递了多个参数。这些参数包括了一些变量和常量的值,用于控制机器人的电源和复位操作。
请注意,这只是代码的一部分,可能还有其他部分的代码没有提供。因此,完整理解代码功能需要考虑整个程序的逻辑。
西门子1200怎么使用epos通讯
要使用EPOS通讯,您需要遵循以下步骤:
1.使用STEP7编写S7程序,包括EPOS的设置和控制命令。
2.在S7程序中使用SFB52(EPOS命令)和SFB53(EPOS响应)。
3.在S7程序中使用SFC14(EPOS初始化)和SFC15(EPOS关闭)。
4.在S7程序中使用SFC16(EPOS状态)和SFC17(EPOS错误)。
5.在S7程序中使用SFC51(EPOS传输)。
6.使用EPOS Studio软件配置EPOS参数和控制命令。
7.使用RS232或USB接口将EPOS与PC连接。
8.使用EPOS Studio软件发送控制命令。
9.使用S7程序读取EPOS响应。
以上是使用EPOS通讯的基本步骤,您可以根据您的具体应用需求进行相应的修改和调整。