C语言写一个三轴传感器代码用来测量倾斜角

以下是一个基于C语言的三轴传感器代码示例，用来测量倾斜角：

#include <stdio.h>
#include <wiringPi.h>
#include <wiringPiI2C.h>

#define ADXL345_ADDRESS 0x53 //ADXL345的I2C地址
#define ADXL345_TO_READ 6 //读取的字节数

int fd; //I2C设备文件描述符

void setup()
{
    fd = wiringPiI2CSetup(ADXL345_ADDRESS); //初始化I2C设备
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x31, 0x0B); //设置数据率为200Hz
    wiringPiI2CWriteReg8(fd, 0x2D, 0x08); //启用测量模式
}

void loop()
{
    int x, y, z;
    unsigned char buf[ADXL345_TO_READ];

    for(int i=0; i<ADXL345_TO_READ; i++)
    {
        buf[i] = wiringPiI2CReadReg8(fd, 0x32+i); //读取传感器数据
    }

    x = (int)(buf[1]<<8 | buf[0]);
    y = (int)(buf[3]<<8 | buf[2]);
    z = (int)(buf[5]<<8 | buf[4]);

    double roll = atan2(y, z) * 180.0 / M_PI; //计算横滚角
    double pitch = atan2((-1)*x, sqrt(y*y + z*z)) * 180.0 / M_PI; //计算俯仰角

    printf("Roll: %f\tPitch: %f\n", roll, pitch);

    delay(1000); //延时1秒
}

int main(void)
{
    if(wiringPiSetup() == -1) //初始化wiringPi库
    {
        printf("Failed to initialize wiringPi library!\n");
        return -1;
    }

    setup(); //初始化ADXL345

    while(1)
    {
        loop(); //读取传感器数据并计算倾斜角
    }

    return 0;
}

在上述代码中，我们使用wiringPi库的wiringPiI2C系列函数来访问I2C总线。在setup()函数中，我们初始化I2C设备并设置ADXL345的数据率和测量模式。在loop()函数中，我们读取ADXL345的三轴加速度数据，并使用atan2()函数计算横滚角和俯仰角。最后，我们将计算结果打印到终端，并通过delay()函数来控制程序的运行间隔时间。