CMakeLists.txt中如何添加对actionlib的支持?
时间: 2024-09-12 11:08:37 浏览: 14
在CMakeLists.txt文件中添加对actionlib的支持通常用于构建ROS(Robot Operating System)项目,actionlib是一个提供高级服务和动作通信库的工具。以下是基本步骤:
1. **添加依赖**:
首先,你需要在CMakeLists.txt中添加ROS的core和actionlib库作为项目的依赖。这通常在找到ROS根目录后完成,例如:
```cmake
find_package(ROSCpp REQUIRED)
find_package(actionlib REQUIRED)
```
2. **创建action_server**:
创建一个action_server节点,需要包含`actionlib::ActionServer`。例如,如果你有一个名为`MyAction`的动作类型,你可以这样做:
```cmake
add_executable(my_action_server src/my_action_server.cpp)
target_link_libraries(my_action_server ${catkin_LIBRARIES} actionlib_msgs actionlib actionlib_client)
```
3. **生成消息和服务**:
确保你的动作消息和支持它的msg、srv包已经生成。使用`generate_messages()`函数,并指定相应的msg和srv路径:
```cmake
generate_messages(DEPENDENCIES MyActionMsgs)
```
4. **注册动作服务器**:
在`my_action_server.cpp`中,注册你的action server并设置回调函数。
5. **运行测试**:
最后,在`add_test()`中定义测试用例,并通过`find_package(catkin REQUIRED)`来找到完整的测试环境。