pcl::MedianFilter<pcl::PointXYZ>

`pcl::MedianFilter<pcl::PointXYZ>` 是 PCL（Point Cloud Library）中的一个滤波器，用于对点云数据进行中值滤波。它可以有效地去除点云数据中的离群点，保留数据的整体特征。

该滤波器的模板参数 `pcl::PointXYZ` 表示点云中每个点的数据类型为只包含 x、y、z 坐标的结构体。在使用时，需要设置滤波器的输入点云数据和输出点云数据，以及滤波器的内核大小。通过对每个点的邻域数据进行排序，滤波器将每个点的坐标值替换为邻域数据的中位数。

示例代码：

#include <pcl/filters/median_filter.h>

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
// 假设已经从文件或传感器读取到了点云数据，并存放在 cloud 中

pcl::MedianFilter<pcl::PointXYZ> median_filter;
median_filter.setInputCloud(cloud);
median_filter.setWindowSize(5); // 内核大小为 5
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
median_filter.filter(*filtered_cloud); // 执行滤波操作，将结果存放在 filtered_cloud 中