PCL点云中值滤波平滑
时间: 2023-11-28 15:44:07 浏览: 96
PCL(Point Cloud Library)是一个开源的点云处理库,其中包含了许多点云处理的常用算法,包括中值滤波。下面是一个使用PCL库进行中值滤波的示例代码:
```cpp
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/median_filter.h>
int main(int argc, char** argv)
{
// 加载点云数据
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("input_cloud.pcd", *cloud);
// 创建中值滤波器对象
pcl::MedianFilter<pcl::PointXYZ> median_filter;
median_filter.setInputCloud(cloud);
median_filter.setWindowSize(5);
// 执行中值滤波
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr filtered_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
median_filter.filter(*filtered_cloud);
// 保存滤波后的点云数据
pcl::io::savePCDFile<pcl::PointXYZ>("filtered_cloud.pcd", *filtered_cloud);
return 0;
}
```
上述代码中,我们首先加载了一个点云数据文件(input_cloud.pcd),然后创建了一个pcl::MedianFilter滤波器对象,并设置了滤波器的窗口大小为5。最后,我们将滤波后的点云数据保存为另一个文件(filtered_cloud.pcd)。
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