pcl::MedianFilterpcl::滤波去除边界的影响

pcl::MedianFilter 是一个中值滤波器，用于去除点云数据中的噪声。它的作用是将每个点的邻域内的点按照某种规则排序，并取其中的中间值作为该点的新值。这样可以消除一些离群点或者噪声点的影响，从而使点云数据更加平滑。

在 pcl::MedianFilter 中，可以设置一个参数 radius，表示每个点的邻域半径。默认情况下，该半径为 1。如果你想去除边界的影响，可以将该半径设置得稍微小一些，以确保中心点的所有邻域点都在点云内部。

另外，如果你的点云数据有一些边界区域的点，可以使用 pcl::PassThrough 滤波器将这些点过滤掉，然后再使用 pcl::MedianFilter 进行中值滤波。这样可以确保滤波器只作用于点云内部的点，从而去除边界的影响。