pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud区别

`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 是一个三维点云容器，用于存储PointXYZ类型的点（通常包含x, y, z坐标）。而 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr` 是一个指向 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 类型对象的指针，它是一个动态内存分配的对象引用。

1. **实例化**:
- 直接创建 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;` 是直接创建了一个 `pcl::PointCloud` 对象，它的生命周期与当前作用域内的变量关联。

   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;

2. **智能指针**:
- `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);` 则是通过 `new` 关键字动态分配内存并创建了一个 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 的副本，赋值给 `cloud_ptr` 指针。这样做的好处是可以手动管理内存，当不再需要时调用 `delete cloud_ptr;` 来释放内存。

   pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);

**区别和联系**:
- `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 是一个值类型对象，当你赋值给另一个变量时，实际上是复制整个对象。
- `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr` 是引用类型，它只是一个内存地址的引用，不会复制对象，但可以通过指针修改原始对象。
- `cloud_ptr` 拥有所有权，允许你在任何时候决定何时释放内存，而不需要担心忘记这样做。

- **联系**:
- 如果你需要长期保持对某个 `pcl::PointCloud` 的引用，使用 `Ptr` 可以避免无意中丢失对象。
- `cloud_ptr` 可以方便地传递给函数，因为函数可以安全地修改通过指针传入的对象，而无需返回新对象。