pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud区别
时间: 2024-10-20 15:19:14 浏览: 43
PCL可视化深度图像代码和点云文件
`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 是一个三维点云容器,用于存储PointXYZ类型的点(通常包含x, y, z坐标)。而 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr` 是一个指向 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 类型对象的指针,它是一个动态内存分配的对象引用。
1. **实例化**:
- 直接创建 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;` 是直接创建了一个 `pcl::PointCloud` 对象,它的生命周期与当前作用域内的变量关联。
```cpp
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
```
2. **智能指针**:
- `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);` 则是通过 `new` 关键字动态分配内存并创建了一个 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 的副本,赋值给 `cloud_ptr` 指针。这样做的好处是可以手动管理内存,当不再需要时调用 `delete cloud_ptr;` 来释放内存。
```cpp
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_ptr(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
```
**区别和联系**:
- `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>` 是一个值类型对象,当你赋值给另一个变量时,实际上是复制整个对象。
- `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr` 是引用类型,它只是一个内存地址的引用,不会复制对象,但可以通过指针修改原始对象。
- `cloud_ptr` 拥有所有权,允许你在任何时候决定何时释放内存,而不需要担心忘记这样做。
- **联系**:
- 如果你需要长期保持对某个 `pcl::PointCloud` 的引用,使用 `Ptr` 可以避免无意中丢失对象。
- `cloud_ptr` 可以方便地传递给函数,因为函数可以安全地修改通过指针传入的对象,而无需返回新对象。
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