严重性 代码 说明 项目 文件 行 禁止显示状态 错误 C2664 “bool pcl::visualization::PCLVisualizer::addPointCloud(const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &,const std::string &,int)”: 无法将参数 1 从“boost::shared_ptr<pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>>”转换为“const boost::shared_ptr<const pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>> &” pointToimg D:\VS2019\VsProject\pointToimg\pointToimg\main.cpp 11
时间: 2023-08-03 17:03:09 浏览: 1764
这个错误是因为你传入的点云类型是pcl::PointXYZI,而PCLVisualizer期望的是pcl::PointXYZ类型的点云。你需要将点云类型转换为pcl::PointXYZ类型的点云,才能调用PCLVisualizer的addPointCloud函数。
以下是一个示例代码,将pcl::PointXYZI类型的点云转换为pcl::PointXYZ类型的点云:
```c++
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);
```
然后,你可以将转换后的点云传递给PCLVisualizer的addPointCloud函数:
```c++
viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");
```
完整代码:
```c++
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <opencv2/opencv.hpp>
int main(int argc, char** argv) {
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZI>);
pcl::io::loadPCDFile("input.pcd", *cloud);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_xyz(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
pcl::copyPointCloud(*cloud, *cloud_xyz);
pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Cloud Viewer"));
viewer->addPointCloud(cloud_xyz, "cloud");
viewer->setPointCloudRenderingProperties(pcl::visualization::PCL_VISUALIZER_POINT_SIZE, 1, "cloud");
viewer->setBackgroundColor(1, 1, 1);
pcl::visualization::LookupTable lut;
lut.insert(std::make_pair(0.0, cv::Vec3b(0, 0, 0)));
lut.insert(std::make_pair(1.0, cv::Vec3b(255, 255, 255)));
cv::Mat intensity_image(cloud->height, cloud->width, CV_8UC3);
for (int y = 0; y < intensity_image.rows; y++) {
for (int x = 0; x < intensity_image.cols; x++) {
float intensity = cloud->at(x, y).intensity;
cv::Vec3b color = lut.getColor(intensity);
intensity_image.at<cv::Vec3b>(y, x) = color;
}
}
cv::imwrite("output.png", intensity_image);
return 0;
}
```
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