typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Point_cloud; typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cPoint_cloud; typedef Point_cloud::Ptr ptr_pcl; typedef pcl::PointXYZ pPoint; typedef pcl::PointCloud<pPoint> pointCloud;pointCloud::Ptr subpcls(new pcl::PointCloud<pPoint>);std::vectorpointCloud::Ptr m_VePCloud;m_VePCloud.push_back(subpcls);这样合理吗
时间: 2023-08-06 18:07:49 浏览: 68
这段代码中的 `pointCloud` 类型定义和 `subpcls` 对象的创建与之前相比没有问题了。
但是在实例化 `std::vector` 对象时,`std::vector` 后面的尖括号中应该是 `pointCloud::Ptr`,而不是 `pointCloud::Ptr` 前面漏了一个尖括号。
因此,正确的写法应该是:
```c++
typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> Point_cloud;
typedef pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB> cPoint_cloud;
typedef Point_cloud::Ptr ptr_pcl;
typedef pcl::PointXYZ pPoint;
typedef pcl::PointCloud<pPoint> pointCloud;
pointCloud::Ptr subpcls(new pointCloud);
std::vector<pointCloud::Ptr> m_VePCloud;
m_VePCloud.push_back(subpcls);
```
这里还需要注意,`pointCloud::Ptr` 是 `pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr` 的别名,因此在创建 `subpcls` 对象时,也应该使用 `pointCloud` 的完整命名空间。
相关问题
typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;
typedef是C++中的一个关键字,用于给已有的数据类型起一个新的别名。在这个例子中,typedef被用来给pcl::PointCloud<PointT>这个数据类型起了一个新的别名PointCloudT。
pcl::PointCloud是点云库(Point Cloud Library)中的一个类模板,用于表示点云数据。PointT是一个模板参数,表示点云中每个点的数据类型。
通过使用typedef,我们可以将pcl::PointCloud<PointT>这个较长的类型名简化为PointCloudT,方便在代码中使用。
所以,typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;的作用就是给pcl::PointCloud<PointT>这个类型起了一个新的别名PointCloudT。
pcl::pointcloud pcl::pclpointcloud2
pcl::PointCloud和pcl::PCLPointCloud2是点云库PCL中两种不同的数据格式。
pcl::PointCloud是一种模板化的数据结构,用于表示包含XYZ坐标的点云数据。其中,pcl::PointXYZ是一个简单的结构体,表示一个点的XYZ坐标。而pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>则是一个点云,包含多个pcl::PointXYZ类型的点。
引用中给出了转化点云格式的示例代码。cloud_filtered_blob是一个pcl::PCLPointCloud2::Ptr类型的指针,用于存储PCLPointCloud2格式的点云数据。cloud_filtered是一个pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr类型的指针,用于存储PointCloud<pcl::PointXYZ>格式的点云数据。
pcl::PCLPointCloud2是另一种数据格式,它是一种通用的点云数据结构,可以存储多种类型的点云数据。它是一个类模板,可以根据不同的点云数据类型进行实例化。PCLPointCloud2包含一些固定的字段,如点的坐标、颜色和法向量等,同时也可以包含自定义的字段。
引用给出了一些将pcl::PCLPointCloud2格式的点云转化为pcl::PointCloud格式的函数示例代码。这些函数可以根据不同的转化需求,选择不同的方法进行转化。
在编写程序时,我们经常遇到定义点云数据格式的情况。其中,typedef pcl::PointXYZRGB PointT;定义了一个命名为PointT的数据类型,表示一个具有XYZ坐标和RGB颜色信息的点。typedef pcl::PointCloud<PointT> PointCloudT;定义了一个命名为PointCloudT的数据类型,表示一组具有PointT类型的点云数据。
引用给出了一个例子,展示了如何使用typedef定义点云数据格式。
总结来说,pcl::PointCloud表示一个XYZ坐标的点云数据,而pcl::PCLPointCloud2是一种通用的点云数据结构,可以存储多种类型的点云数据。在编写程序时,我们可以使用不同的转化函数将这两种数据格式进行转化。同时,通过使用typedef可以方便地定义自定义的点云数据格式。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span>
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* *3* [PCL学习记录-Extra-1 pcl::PCLPointCloud2::Ptr和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 点云格式区别及相互...](https://blog.csdn.net/weixin_42503785/article/details/110362740)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v93^chatsearchT3_1"}}] [.reference_item style="max-width: 100%"]
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