pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>和pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal>的区别

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 是一个点云数据结构，表示一个只包含 XYZ 坐标信息的点云。每个点只有三个字段 x, y, z，分别代表点云中该点的 x, y, z 坐标值。

而 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal> 是一个点云数据结构，表示一个包含 XYZ 坐标、RGB 颜色和法向量信息的点云。每个点有六个字段 x, y, z, r, g, b，分别代表点云中该点的 x, y, z 坐标值和 RGB 颜色信息，同时还有三个字段 nx, ny, nz，分别代表该点的法向量在 X、Y、Z 轴上的分量。

因此，两者的区别在于 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBNormal> 不仅包含了 pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> 的坐标信息，还包含了颜色和法向量信息。