代码生成RBF控制的MATLAB实例
时间: 2023-08-22 14:04:20 浏览: 51
以下是使用RBF控制器实现控制的MATLAB代码示例:
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% 定义系统方程和控制器参数
A = [0 1; -1 -1];
B = [0; 1];
C = [1 0];
D = 0;
N = 2; % 状态量数量
Q = [1 0; 0 1]; % 状态权重矩阵
R = 0.1; % 控制权重矩阵
numRBFs = 10; % RBF数量
% 生成RBF函数
centers = randn(N,numRBFs);
widths = ones(1,numRBFs)*0.1;
rbf = radial_basis_function(centers,widths);
% 初始化控制器参数
K = randn(numRBFs,1);
K0 = randn(1);
% 定义闭环系统
sys_cl = feedback(ss(A-B*K,C,D),1);
% 控制器训练
x0 = [0;0];
tspan = 0:0.01:10;
[t,x] = ode45(@(t,x)rbf_controller(x,rbf,K,K0),tspan,x0);
K = K + 0.01*rbf'(x')*Q*(A-B*K*x'-(K0+C*x')*rbf(x'));
% 定义控制器函数
function u = rbf_controller(x,rbf,K,K0)
u = -K'*rbf(x) - K0;
end
% 定义径向基函数
function phi = radial_basis_function(x,c,w)
phi = exp(-sum(bsxfun(@minus,x,c).^2,1)./(2*w.^2));
end
```
该代码使用ODE45函数求解控制器运行时的系统状态,并根据状态来更新控制器参数。该控制器使用径向基函数来逼近未知的系统动态,并使用RBF权重来计算控制信号。