C# MPU6050模块 代码算法 485设备

以下是一个C#程序，使用MPU6050模块读取加速度计和陀螺仪数据，并通过485设备发送给其他设备：

using System;
using System.IO.Ports;

namespace MPU6050_485
{
    class Program
    {
        static void Main(string[] args)
        {
            // 初始化串口
            SerialPort port = new SerialPort("COM1", 9600, Parity.None, 8, StopBits.One);
            port.Open();

            // 初始化MPU6050模块
            MPU6050 mpu = new MPU6050();

            while (true)
            {
                // 读取加速度计和陀螺仪数据
                double[] accel = mpu.ReadAccelerometer();
                double[] gyro = mpu.ReadGyroscope();

                // 将数据转换为字符串
                string data = string.Format("{0},{1},{2},{3},{4},{5}\n", accel[0], accel[1], accel[2], gyro[0], gyro[1], gyro[2]);

                // 发送数据到485设备
                byte[] buffer = System.Text.Encoding.ASCII.GetBytes(data);
                port.Write(buffer, 0, buffer.Length);
            }
        }
    }

    // MPU6050类
    public class MPU6050
    {
        private const int MPU6050_ADDRESS = 0x68;

        private const int MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H = 0x3B;
        private const int MPU6050_RA_ACCEL_YOUT_H = 0x3D;
        private const int MPU6050_RA_ACCEL_ZOUT_H = 0x3F;

        private const int MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H = 0x43;
        private const int MPU6050_RA_GYRO_YOUT_H = 0x45;
        private const int MPU6050_RA_GYRO_ZOUT_H = 0x47;

        private I2CDevice mpu6050;

        public MPU6050()
        {
            mpu6050 = new I2CDevice(new I2CConnectionSettings(1, MPU6050_ADDRESS));
            mpu6050.Write(new byte[] { 0x6B, 0x00 }); // 唤醒MPU6050
        }

        public double[] ReadAccelerometer()
        {
            byte[] buffer = new byte[6];

            // 读取加速度计数据
            mpu6050.WriteRead(new byte[] { MPU6050_RA_ACCEL_XOUT_H }, buffer);

            // 转换数据格式
            double x = BitConverter.ToInt16(buffer, 0) / 16384.0;
            double y = BitConverter.ToInt16(buffer, 2) / 16384.0;
            double z = BitConverter.ToInt16(buffer, 4) / 16384.0;

            return new double[] { x, y, z };
        }

        public double[] ReadGyroscope()
        {
            byte[] buffer = new byte[6];

            // 读取陀螺仪数据
            mpu6050.WriteRead(new byte[] { MPU6050_RA_GYRO_XOUT_H }, buffer);

            // 转换数据格式
            double x = BitConverter.ToInt16(buffer, 0) / 131.0;
            double y = BitConverter.ToInt16(buffer, 2) / 131.0;
            double z = BitConverter.ToInt16(buffer, 4) / 131.0;

            return new double[] { x, y, z };
        }
    }
}

注意，这里使用了一个名为I2CDevice的类来与MPU6050模块通信。这个类需要使用NuGet安装包“System.Device.Gpio”进行安装。另外，需要根据实际情况修改串口号、波特率和MPU6050模块的I2C地址。