stm32f103c8t6平衡车的pid控制卡尔曼滤波代码

### 回答1：
我没有关于stm32f103c8t6平衡车的PID控制卡尔曼滤波代码的直接答案。不过我可以给出一些指导, 你可以用来自己编写代码。

- PID控制算法:
PID控制是平衡车控制中常用的算法, 主要由P,I,D三部分组成，分别对应位置, 积分, 微分。

- 卡尔曼滤波:
卡尔曼滤波是一种非常流行的数据融合算法, 可以用来估计系统状态, 可以在系统输入有噪声的情况下获得更精确的结果。

- 代码实现:
你可以在网上找到一些PID控制和卡尔曼滤波的代码作为参考，然后在STM32F103C8T6上进行移植和调试。

对于STM32F103C8T6的编程, 您可以使用Cortex-M3指令集和STM32CubeMX软件来帮助您。

### 回答2：
STM32F103C8T6是一款常用的单片机芯片，主要应用在嵌入式系统中。平衡车是一种具有自平衡功能的交通工具，其中PID控制和卡尔曼滤波是实现平衡的关键算法。

PID控制是一种经典的控制算法，用于将实际输出与期望值进行比较并调整控制量，以实现控制目标。在平衡车中，PID控制用于根据倾斜角度和角速度进行控制。控制器根据倾斜角度的偏差和变化率，以及角速度的偏差和变化率，计算出一个控制量，通过调节电机的转速来实现车身的平衡。

卡尔曼滤波是一种递推滤波算法，用于从带有噪声的传感器测量值中估计实际状态。在平衡车中，卡尔曼滤波用于根据陀螺仪和加速度计的测量值，估计出倾斜角度和角速度。滤波算法通过权衡测量值的精度和系统模型的准确性，提供更稳定、更准确的状态估计值。

在STM32F103C8T6平衡车中，PID控制和卡尔曼滤波的代码通常需要结合硬件和软件的驱动来实现。可以使用STM32CubeMX来配置芯片的外设和引脚分配，并生成相应的初始化代码。然后，根据实际需求，编写控制和滤波算法的具体实现代码。

PID控制的代码主要包括计算误差、调节比例、积分和微分项的权重、计算PID输出，并将输出应用于电机控制的代码段。

卡尔曼滤波的代码主要包括定义状态矢量、系统模型矩阵、测量模型矩阵、估计误差协方差矩阵、观测噪声协方差矩阵，以及滤波算法的具体实现代码。

以上是关于STM32F103C8T6平衡车的PID控制和卡尔曼滤波代码的简要介绍。具体的实现代码可以根据实际应用需求和硬件环境进行设计和编写。