基于stm32f103c8t6平衡小车代码

基于STM32F103C8T6的平衡小车代码通常是针对微控制器的一种应用示例，它通常包括以下几个部分：

1. **硬件配置**：首先，需要配置STM32F103C8T6的GPIO用于控制电机驱动、IMU（陀螺仪和加速度计）数据读取以及电源管理。该芯片支持多种通信接口如UART、I2C等。

2. **软件库**：会使用HAL（Hardware Abstraction Layer）或CMSIS库来简化对STM32的访问，比如初始化外设、处理中断等。

3. **电机控制**：通过PID（比例-积分-微分）算法来实现直流电机的速度或位置控制，STM32可以利用PWM信号来精确调节电机电流。

4. **IMU数据融合**：使用来自陀螺仪和加速度计的数据来计算车辆的姿态信息，这通常涉及到卡尔曼滤波或互补滤波算法。

5. **主控制循环**：在一个无限循环中读取IMU数据、调整电机速度，并根据车辆状态实时调整姿态。

6. **用户输入接口**：如果需要，还可以添加蓝牙或无线模块，让用户通过手机或其他设备发送指令，改变行驶方向或停止。