matlab画轴心轨迹

轴心轨迹指的是机器人末端执行器相对于机器人基座的运动轨迹。画轴心轨迹需要先知道机器人各关节的运动学参数，然后通过计算得到末端执行器的位姿，最后绘制出轴心轨迹。

以下是一个简单的示例代码，演示如何通过MATLAB绘制机器人的轴心轨迹：

% 机器人运动学参数
L1 = 0.5; % 第一段连杆长度
L2 = 0.3; % 第二段连杆长度
q1 = linspace(0, pi/2, 50); % 第一关节角度范围
q2 = linspace(0, pi/2, 50); % 第二关节角度范围

% 计算机器人末端执行器的位姿
[x, y] = meshgrid(-0.5:0.05:0.5, -0.5:0.05:0.5);
z = zeros(size(x));
for i = 1:numel(x)
    T01 = [cos(q1(i)), -sin(q1(i)), 0, L1*cos(q1(i));
           sin(q1(i)), cos(q1(i)), 0, L1*sin(q1(i));
           0, 0, 1, 0;
           0, 0, 0, 1];
    T12 = [cos(q2(i)), -sin(q2(i)), 0, L2*cos(q2(i));
           sin(q2(i)), cos(q2(i)), 0, L2*sin(q2(i));
           0, 0, 1, 0;
           0, 0, 0, 1];
    T02 = T01 * T12;
    x(i) = T02(1, 4);
    y(i) = T02(2, 4);
end

% 绘制轴心轨迹
figure;
plot(x(:), y(:), 'r.');
xlabel('X');
ylabel('Y');
title('机器人轴心轨迹');

该代码中通过求解正运动学方程计算了机器人末端执行器的位姿，并将其绘制出来。你可以根据自己的机器人运动学参数，修改代码中的L1、L2、q1、q2等参数来进行轴心轨迹的绘制。