如何进行将1920x1080的图片进行归一化处理再进行pid控制，用python实现

对于将1920x1080的图片进行归一化处理，可以按照以下步骤进行：

1. 导入必要的库：

import cv2
import numpy as np

2. 读取图片并转换为灰度图像：

img = cv2.imread('your_image_path.jpg')
gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

3. 将灰度图像进行归一化处理：

gray_norm = cv2.normalize(gray.astype('float'), None, 0.0, 1.0, cv2.NORM_MINMAX)

上述代码中，gray_norm即为归一化处理后的图像，其范围为0到1。

4. 进行PID控制：

在进行PID控制之前，需要确定舵机控制的目标值和当前值，并计算出误差值。以控制舵机转动为例，可以将舵机控制的目标值设定为图像的中心点坐标，当前值为舵机当前的角度，误差值为目标值与当前值之间的差值。然后，根据误差值计算出PID控制器的输出值，控制舵机进行转动。

这里提供一个简单的PID控制器的实现示例：

def pid_control(error, last_error, integral, kp, ki, kd):
    # 计算偏差变化率
    error_delta = error - last_error
    # 更新积分项
    integral += error
    # 计算PID输出值
    output = kp * error + ki * integral + kd * error_delta
    # 返回PID输出值和更新后的积分值
    return output, integral

在实际使用中，需要根据具体情况调整PID控制器的参数（kp、ki、kd）以及采样间隔等参数。

综上所述，将1920x1080的图片进行归一化处理再进行PID控制的Python实现可以按照以上步骤进行。