tcrt5000测速

### TCRT5000传感器测速方法

TCRT5000是一种红外反射光电传感器，通常用于检测物体的存在或测量旋转编码器的速度。为了实现速度测量功能，可以将该传感器安装在一个轮子旁边，当轮子转动时，每次遮挡传感器都会触发一次中断。

通过计算单位时间内接收到的脉冲数量来确定转速。具体来说，在给定的时间间隔内统计由TCRT5000产生的高电平信号次数，并据此推算出当前的小车行驶速率[^1]。

下面是一个简单的Arduino代码片段展示如何利用TCRT5000进行基本的速度监测：

const int sensorPin = 2; // 定义连接到TCRT5000输出端的引脚编号
volatile unsigned long pulseCount = 0;
unsigned long lastTime;

void setup() {
    pinMode(sensorPin, INPUT_PULLUP);
    attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(sensorPin), countPulse, FALLING);
    Serial.begin(9600);
}

void loop(){
    delay(1000); // 每隔一秒读取一次数据
    float speed = calculateSpeed();
    Serial.print("Current Speed: ");
    Serial.println(speed);

    pulseCount = 0; // 清零计数以便下一轮测量
}

// 中断服务程序：每当发生下降沿事件就增加计数值
void countPulse(){
    ++pulseCount;
}

float calculateSpeed(){
    const float wheelDiameter = 6.7; // 假设轮胎直径为6.7厘米
    const float piValue = 3.14159f;
    
    unsigned long currentTime = millis();
    double elapsedTimeSecs = (currentTime - lastTime)/1000.0;
    lastTime = currentTime;

    // 计算每秒钟内的脉冲数目代表了多少圈
    float revolutionsPerSecond = pulseCount /elapsedTimeSecs ;

    // 将转速转换成线速度（米/秒）
    return ((wheelDiameter * piValue)*revolutionsPerSecond )/100 ;
}

此段代码实现了基于时间周期的方式来进行速度估算，即每隔固定时间段获取一次脉冲总数并以此为基础计算瞬时速度。需要注意的是实际应用中还需要考虑更多因素如机械误差校正等。