simulink机械手

在《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》一书中，作者刘金琨详细介绍了Simulink仿真程序的设计和使用方法。在主程序chap2_1sim.mdl中，有一系列的仿真步骤。

其中，在第4.2步骤中，我们需要打开Simulink窗口。

在第2步骤中，我们需要进行控制律的设计。

此外，在引用中，作者给出了一个机械臂的动力学方程，并使用MATLAB代码实现了对机械臂二阶导数的计算。这段代码可以用于Simulink机械手的仿真过程中。

综上所述，如果您想使用Simulink进行机械手的仿真，您可以按照《机器人控制系统的设计与MATLAB仿真》一书中的指导，使用chap2_1sim.mdl主程序，并根据需要进行Simulink窗口的打开、控制律的设计以及动力学方程的实现。