matlab DH建模获取运动足端轨迹
时间: 2023-08-24 18:10:41 浏览: 68
DH参数建模是一种常用的机器人学习建模方法,可以用来描述机械手末端和基坐标系的位姿变换关系。DH参数法只需要四个参数,相比于传统的六个参数,更加简化了建模过程。在DH参数建模中,有两种主要的方法:标准DH和改进DH。
标准DH方法适用于开式运动链的机械结构,如串联的多轴机械臂。在标准DH方法中,连杆的坐标系固定在连杆的后端。
改进DH方法适用于闭式运动链结构的建模,如并联四足狗腿等。在改进DH方法中,连杆的坐标系固定在连杆的前端。
在MATLAB中,可以使用机器人工具箱来进行DH建模。下面是一个简单的示例代码:
```matlab
% 定义各个连杆
f(1) = Link(\[0, 0, 0, pi/2\]);
f(2) = Link(\[0, 0, 0.35, 0\]);
f(3) = Link(\[0, 0, 0.3, 0\]);
% 设置连杆的初始偏角
f(1).offset = pi/2;
f(2).offset = -5*pi/6;
f(3).offset = -pi/2;
% 创建机器人模型
robot = SerialLink(f, 'name', '标准');
robot.tool = transl(0, 0, 0);
% 绘制机器人模型
robot.plot(\[0, 0, 0\]);
% 进行机器人示教
robot.teach();
```
这段代码演示了如何使用标准DH方法建立机器人模型,并进行示教操作。你可以根据自己的需求修改连杆的参数和初始偏角来获取不同的运动足端轨迹。
如果你想了解更多关于DH建模的内容,可以参考博客文章:\[四足机器人|机器狗|仿生机器人|多足机器人|MATLAB动画仿真|Simulink动画仿真_Ezekiel_Mok的博客\](https://blog.csdn.net/Ezekiel_Mok/article/details/114686907)。
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [【标准DH法和改进DH法介绍及三自由度四足或双足机器人腿建模——MATLAB机器人工具箱使用】](https://blog.csdn.net/m0_54092329/article/details/126091663)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [四足机器人—matlab机器人工具箱DH建模](https://blog.csdn.net/qq_37748844/article/details/121024106)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
[ .reference_list ]