是ros2，不是ros1的

在ROS 2 (Robot Operating System version 2) 中，目标点导航的状态更加注重实时性和安全性。相比于ROS 1，ROS 2有显著的不同：

1. **服务/动作通信**：在ROS 2中，使用了Service（服务请求/响应）和Action（长运行的服务）代替ROS 1的消息队列，提高了同步性和可靠性。

2. **多进程架构**：ROS 2采用Nodelet或多实例模型，每个组件作为一个独立的进程运行，增强了系统的隔离性和容错性。

3. **性能优化**：ROS 2基于 DDS (Data Distribution Service) 作为底层通信机制，提供了更低的延迟和更高的吞吐量。

4. **静态资源管理**：ROS 2的Launch文件更易于管理和复用，且资源分配更为静态，有利于提高系统稳定性。

5. **生命周期管理**：每个节点都有明确的生命周期，使其更容易理解和调试。

在目标点导航中，ROS 2的move_base_2节点会利用这些改进，提供更快的路径规划、更好的故障恢复机制以及更细致的进度反馈。状态流程可能包括更多的状态机层，比如等待网络连通性、验证目标合法性等。