ros 接受话题数据 处理后并重新转发，当没有接受数据后发送固定数据

在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）中，节点通常会通过发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）之间的通信模型来处理和传输数据。如果你想让一个节点接收特定主题的数据，并对其进行处理后，再将处理后的数据转发到另一个主题，同时如果没有新数据到来时提供一个默认值，你可以按照以下步骤操作：

1. **创建订阅者（Subscriber）**：
首先，你需要创建一个订阅者来接收原始数据。例如，假设原始主题名为`input_topic`，可以这样编写：

   import rclpy
   from rclpy.node import Node
   from your_package.srv import InputType

   class DataProcessor(Node):
       def __init__(self):
           super().__init__("data_processor")
           self.subscription = self.create_subscription(
               InputType, "input_topic", self.data_callback, 10) # 10表示QoS(服务质量)
   
       def data_callback(self, msg):
           # 这里对msg数据进行处理，存储到变量如processed_msg
           processed_msg = process_data(msg)

2. **创建发布者（Publisher）**：
处理完数据后，你可以创建一个新的发布者来将`processed_msg`发布到新的主题，比如`output_topic`：

   output_publisher = self.create_publisher(OutputType, "output_topic", 10) # OutputType是你自定义的消息类型
   
   timer_period = 0.1  # 定义一个定时器周期，如果没有新数据，每隔0.1秒发送一次默认值
   self.timer = self.create_timer(timer_period, self.send_default_data)

   def send_default_data(self):
       if not hasattr(self, 'latest_processed_msg') or not self.latest_processed_msg:
           default_msg = create_default_message()  # 创建默认消息
       else:
           default_msg = self.latest_processed_msg
       output_publisher.publish(default_msg)
       self.latest_processed_msg = None  # 更新最新处理过的消息以便于下一次循环检查是否有新数据

3. **处理数据和保存最新值**：
在`data_callback`中，除了处理数据外，记得在每次收到新数据后更新`latest_processed_msg`属性，这样在`send_default_data`函数中可以根据这个值判断是否需要发送默认值。