arduino小车测速程序代码

当然，我可以帮你提供一个简单的Arduino小车测速程序代码。请注意，以下代码仅为参考，具体实现可能会因不同的硬件和需求而有所变化。

// 引入库
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_MS_PWMServoDriver.h"

// 创建马达盾对象
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

// 定义电机对象
Adafruit_DCMotor *motorA = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *motorB = AFMS.getMotor(2);

// 定义编码器引脚
const int encoderPinA = 2;
const int encoderPinB = 3;

// 初始化编码器变量
volatile long encoderCount = 0;
int lastEncoded = 0;

void setup() {
  // 初始化串口
  Serial.begin(9600);

  // 设置编码器引脚为输入模式
  pinMode(encoderPinA, INPUT);
  pinMode(encoderPinB, INPUT);

  // 当编码器引脚发生状态变化时触发中断
  attachInterrupt(digitalPinToInterrupt(encoderPinA), updateEncoder, CHANGE);

  // 启动马达盾
  AFMS.begin();
  
  // 设置马达速度
  motorA->setSpeed(255);
  motorB->setSpeed(255);
}

void loop() {
  // 获取当前编码器计数
  long currentCount = encoderCount;

  // 清零编码器计数
  encoderCount = 0;

  // 计算小车速度（这里假设编码器的每个脉冲对应车轮的一个单位距离）
  float speed = (float)currentCount / 10; // 例如，每个脉冲对应0.1cm

  // 输出速度值
  Serial.print("Speed: ");
  Serial.print(speed);
  Serial.println(" cm/s");

  // 延迟一段时间
  delay(100);
}

// 编码器中断处理函数
void updateEncoder() {
  int MSB = digitalRead(encoderPinA); // 获取A引脚状态
  int LSB = digitalRead(encoderPinB); // 获取B引脚状态

  int encoded = (MSB << 1) | LSB; // 将A、B引脚状态合并为一个值

  int sum = (lastEncoded << 2) | encoded; // 上一次和当前状态合并

  if (sum == 0b1101 || sum == 0b0100 || sum == 0b0010 || sum == 0b1011) {
    encoderCount++;
  } else if (sum == 0b1110 || sum == 0b0111 || sum == 0b0001 || sum == 0b1000) {
    encoderCount--;
  }

  lastEncoded = encoded; // 更新上一次状态
}

以上代码使用了Adafruit_MotorShield库进行马达控制，并使用两个编码器引脚来测量小车的速度。编码器每次计数时触发中断，然后通过计算编码器计数的变化来计算小车的速度。

请注意，这只是一个简单的示例代码，具体的实现可能会根据你的硬件配置和需求进行调整。希望对你有所帮助！如果你有更多问题，请随时提问。